解决autoware1.14无法显示/bounding_boxes矩形框

最新推荐文章于 2024-06-26 10:00:00 发布

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分类专栏： autoware学习文章标签：人工智能深度学习

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在跟着创客智造学习autoware时，上面的教程使用的是autoware1.12，而我电脑里配置的是autoware1.14的版本，可能由于版本不同，在进行autoware入门教程-使用Euclidean Clustering进行检测时，在rviz显示中，选择boundingBoxArray，topic为bounding_box无法显示矩形框。

进而，我就在网上查找资料，就找到了此解决方案，进行相关的代码修改：https://blog.youkuaiyun.com/qq_38861347/article/details/126103048

1）找到lidar_euclidean_cluster_detect.cpp源码文件

vim ~/autoware.ai/src/autoware/core_perception/lidar_euclidean_cluster_detect/nodes/lidar_euclidean_cluster_detect/lidar_euclidean_cluster_detect.cpp

在这里插入图片描述

2）添加头文件<BoundingBoxArray.h>及变量

#include <jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.h>

ros::Publisher _pub_bounding_boxes;

在这里插入图片描述

3）在main函数添加bounding_boxes话题

 pub_bounding_boxs_ = h.advertise<jsk_recognition_msgs::BoundingBoxArray>("/bounding_boxes", 5);

在这里插入图片描述

4）添加源码，发布话题

添加如下几行源码：
在这里插入图片描述

5）编译lidar_euclidean_cluster_detect单个功能包

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error --packages-select lidar_euclidean_cluster_detect

6）修改参数

$roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

点开coputing->lidar_euclidean_cluster_detect->app
在这里插入图片描述
将输入话题改成 /points_raw，勾选simulation的bag包播放，在选择computing的lidar_euclidean_cluster_detect进行分割显示，显示效果如下图。