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search based planning method the discrete planning/离散规划概述 离散可行规划The discrete feasible planning 使用状态空间(state-space)模型进行定义。主要含义是，地图中的每个不同情况/situation被称作一个状态state，用x表示，所以可能的状态集合为状态空间state space，用X表示。对于离散规划而言，要保证是该集合是可数的、有限的。 状态state的定义很关键。不要将无用信息加入到其中而增加复杂度

Rviz visualization/ Rviz 显示路径 代码github地址：practical_skills_and_tools/Rviz visualization 功能包用途： （1）可以加载csv文件； （2）根据csv文件中的路点信息和航向角信息画出带箭头或立方体形状等（自定义）的路径； （3）以点构成的路径。 Build catkin_make Execute roslaunch rviz_visualization rviz_visualization.launch or rosrun