计算机视觉ch4 标定手机相机参数

在拍摄中，相机有可能会出现畸变，我们需要用软件对拍摄的照片进行校正，避免出现桶形或枕形畸变

不同的镜头的在生产和组装过程中的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变，生成矫正后的图像

原理

一般来说，标定的过程分为两个部分：

1. 从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括 R，t （相机外参）等参数
2. 从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括 K（相机内参）等参数
   世界坐标系转换为相机坐标系
   
   公式如下：
   
   相机坐标系转换为图像坐标系
   
   

相机内参数矩阵

设P=(X,Y,Z)P=(X,Y,Z)为场景中的一点，在针孔相机模型中，其要经过以下几个变换，最终变为二维图