weixin_44003119的博客

欧拉角 、四元素和旋转矩阵这些表示方式都是为 表示一种旋转过程。从姿态A转到姿态B，使用旋转T，则T可用这些方式表示欧拉角定义欧拉角注意欧拉角有24种定义一种欧拉角需要考虑 旋转的顺序和旋转的轴（内旋和外旋）内旋：按物体自己的轴旋转，该轴是运动的。对应的旋转矩阵是右乘外旋：按固定轴旋转。对应的旋转矩阵是左乘不足有歧义有万向死锁四元素定义（后面补）使用（w,x,y,z）表示，(x,y,z)表示旋转轴的方向，w表示旋转的角度特点无歧义存储方便旋转矩阵定义