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V-rep Hexapod tutorial（3）-- Matlab简单控制1.Matlab联合仿真环境搭建(1)设置Matlab端找到安装CoppeliaSim的位置我的位置如下：C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\matlab\matlab把里面的全部文件拷贝到文件夹1把reomteApi.dll导入到文件夹1reomteApi.dll文件在v-rep的安

V-rep Hexapod tutorial（2）1.添加用户参数User Parameters(1)给hexa_body添加Non-threaded script(2)hexa_body的脚本代码中插如如下代码并运行 function sysCall_init() Base=sim.getObjectHandle('hexa_body') sim.setUserParameter(Base,'@enable','') end（3）点击运行运行后在hexa_body获得

V-rep Hexapod tutorial1.导入模型（1）[Menu bar --> File --> Import --> Mesh…]（2）文件：安装位置下的hexapod.dxf（3）网格缩放和网格定向选项：直接勾选Import（4）拆分模型导入的模型为一个整体shape，如图所示拆分模型操作：[Menubar-Edit-Grouping/Merging-Divide selected shapes]2.模型处理(1)删除多余腿六足机器人有 6 条

V-rep 逆运动学（IK）8-computingJointAnglesForRandomPoses 代码自学白色机器人（即通过封装好的simExtIK插件进行逆运动学计算）的代码代码功能：用代码实现dummy的创建、ik组和元素的创建及参数设置（//注释部分的代码不能放在vrep里直接运行，这里只做解释使用）function sysCall_init() //一共六个关节，通过句柄获得 //这里的IRB4600_joint1、……、IRB4600_joint6与场景层次结构里的名称一一对应

V-rep 逆运动学（IK）7-fkAndIkResolutionForParallelMechanisms 示例重建1.建立模型（1）打开示例3的模型V-rep 逆运动学（IK） 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant示例重建这里所有的圆柱都是直径0.02，高0.1的（2）建立第三个关节把所有之前关节的角度设置成0°，方便调整关节的位置复制关节j2_1，粘贴为j2_3，沿y轴方向平移0.1

V-rep 逆运动学（IK）6-singleIkGroupWithTwoIkElements-weightedAndDampedResolution 示例重建1.模型处理（1）打开示例5的模型并保存为一个新场景（2）将target_1和target_2移动到一个末端明显到不了的位置上2.建立ik组和元素建立3个ik组，均使用阻尼最小二乘法（DLS）计算，每个组均包含tip_1和tip_2两个Dummy，根据需要设置两个Dummy的不同线性权重（1）ik1希望该组以第一组连杆末端更靠近目标为

V-rep 逆运动学（IK）5-singleIkGroupWithTwoIkElements 示例重建1.复制示例4的全部模型V-rep 逆运动学（IK）4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant 示例重建2.模型处理（1）将target_2的Dummy移动到一个新的合适位置（2）删除base_2的Dummy，并重新命名重命名base_1为commonBase重命名j1_1为j1_common重命名l1_1为l1_

1.建立模型（1）复制示例1（V-rep 逆运动学（IK） 1-singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建）的全部模型，并平移至一个新位置（2）重命名，定义左边树，赋予正确的父子关系base_2的Dummy移动到l1_1下，target_2的Dummy移动到l2_1下（3）移动两个Dummy的位置base_2的Dummy移动到base_1下的第一根连杆的中间位置target_2的Dummy移动到base_1下的第二根连杆的中间位置2.设置两个

V-rep 逆运动学（IK） 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant示例重建1.建立模型将示例1的模型复制后移动到一个任意位置，将targ

V-rep 逆运动学（IK） 步骤1-4与示例1相同V-rep 逆运动学（IK） singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建步骤5：建立IK组和元素此处建立两个ik组，一个使用雅可比矩阵违逆求解（Pseudo inverse），一个使用阻力最小二乘法求解(DLS)(1)使用雅可比矩阵违逆求解（Pseudo inverse）建立ik组和元素的过程与示例1相同，具体参数如下图（2）使用阻力最小二乘法求解(DLS)建立ik组和元素的过程与示例1相

1.建立各种形状和dummy，连接成如下形状：2.设置关节属性3.设置连杆属性4.连接target和tip的dummy5.建立IK组和元素注意，一定不要勾选Z6.添加脚本文件function sysCall_init() --ui=simGetUIHandle('UI') ik=sim.getIkGroupHandle('ik')endfunction sysCall_actuation() -- local a=simGetUIEventButton(ui