利用opencv进行相机标定（calibrateCamera）

最新推荐文章于 2024-07-17 20:14:22 发布

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分类专栏： OpneCV calibrateCamera 文章标签： opencv calibrateCamera ubuntu 编译

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43982109/article/details/89204630

本文介绍了在Ubuntu16.04系统中，使用OpenCV3.3.0进行相机标定的过程。首先，提供了一段基于Learning OpenCV 3书籍第十八章示例代码修改的程序。接着详细阐述了如何编译代码，包括使用g++直接编译和通过编写CMakeLists.txt文件进行配置。在成功编译后，通过执行`./main 9 6 10 1`启动程序，实现相机标定功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

环境：ubuntu16.04 + opencv3.3.0
该代码是根据 Learing Opencv 3第十八章标定示例代码修改的。
先上代码：

#include	<opencv2/opencv.hpp>
#include	<iostream>
using	namespace	std;
using namespace cv;
void	help( )	{
    cout<<"输入参数示例如下：./xxx 9 6 10 1 \n"
      <<"参数解释如下：\n"
      <<"   ./xxx是生成的可执行文件\n    9是棋盘中每一行的内角点数\n"
      <<"    6是棋盘中每一列的内角点数\n  10表示拍摄十张图片进行标定\n"
      <<"    1表示图片缩放比例（默认是0.5,此参数不一定要输入)"<<endl;
}
/**
 * @brief main 从摄像头获取图像并标定最后用于矫正图片
 * @param argc
 * @param argv  传入的参数分别为棋盘格子的列数、行数、需要多少张图片、图片缩放比例`（非必须）
 * @return
 */
int	main(int	argc,	char*	argv[])	{
		//初始化棋盘参数
        int			n_boards	=	0;	//	Will	be	set	by	input	list
        float	image_sf	=	0.5f;
        int			board_w		=	0;
        int			board_h		=	0;
        if(argc	<	4	||	argc	>	5)	{
                cout	<<	"\nERROR:	Wrong	number	of	input	parameters";
                help();
                return	-1;
        }
        board_w		=	atoi(	argv[1]	);   //atoi时间ASCII码转化为int型
        board_h		=	atoi(	argv[2]	);
        n_boards	=	atoi(	argv[3]	);
        if(	argc	>	4	)	image_sf	=	atof(	argv[4]	);  //atoi时间ASCII码转化为float型
        int						board_n		=	board_w	*	board_h;
        cv::Size	board_sz	=	cv::Size(	board_w,	board_h	);

		//打开摄像头 
        cv::VideoCapture	capture(0);
        if(	!capture.isOpened()	)	{
                cout	<<	"\nCouldn't	open	the	camera\n";
                return	-1;
        }
        //	ALLOCATE	STORAGE
        //
        vector<	vector<cv::Point2f>	>	image_points;
        vector<	vector&l