安德洛夫

1.Baxter介绍1.1概述Baxter是 Rethink Rbotics生产的一款双臂机器人。Baxter每个手臂有7个自由度，具有一系列关节执行器。Baxter能安全的在人周围进行作业，无需设置安全边界。因为其关节组件通过系列弹性制动器（series elastic actuators）组成，在发动机/传动装置和执行器之间有一条弹簧，可以监测外部的作用力并反馈。研究型的Baxter提...

dd 差分驱动 （differential drive）URDF 统一的机器人描述格式（Unified Robot Description Format），描述机器人的主要组成部分，URDF文件能够被ROS的相关工具进行可视化和控制。rviz：可视化工具。（ROS可视化，ROS visualization）Gazebo：模拟工具，提供机器人移动的外部环境，模拟机器人的物理学特性。1.rvi...

综合功能包：只有一个文件的（package.xml）的特定包，用于引用其他功能类似的功能包。rospack 获取一个功能包的信息roscd 切换ros目录rosls 列出一个给你报目录下的目录与文件清单rospack helprospack find 功能包 显示功能包目录所在路径rospack list 列出电脑ros功能包的名称和路径ros节点ros提供节点之间的通信，采用分布...

概述catkin工作空间实际上是一个目录（文件夹），在此目录下，用户可以生成或修改现有的catkin功能包。一个catkin空间包含有三个子目录（/build、/devel、/src）1. 创建文件夹catkin_init_workspace创建一个 CMakeLists.txt 文件mkdir -pcd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace初...