weixin_43927360的博客

ROS学习笔记（二） 本篇主要介绍的是ROS的工作空间及如何搭建操作空间 ROS的Workspace可以理解为一个Project，其下有各种各样的文件夹来分类存储不同的信息，例如源码，编译的中间文件，编译后的可执行文件等。 针对ROS的Workspace，其可被分为如下的树形结构： （一）树形结构图 Catkin_ws |----src       |----function_pkg      &n

ROS + OpenCV 学习笔记（一）---- 环境安装 此处所有的环境基于Ubuntu18.04即Melodic版本。 安装OpenCV环境 sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv 安装完成之后可以在命令行依次输入如下命令 python3 import cv2 print(cv2.__version__) 如果出现如下的现象，则说明安装成功 安装摄像头环境 1.安装摄像头有关的驱动

（二）OpenCV和ROS的关联 在OpenCV下的图片是Mat格式，但是ROS通过usb_cam采集到的是imgmsg格式，两者是不能够互通的。那么它们两者之间要怎么交互呢？那就是CvBridge。 什么是CvBridge? CvBridge可以理解为是ROS和OpenCV交互的一个通道，通过这个通道之后可以将OpenCV能够处理的Mat格式信息和ROS通过usb_cam采集到的imgmsg格式信息进行交换 如何实现两者数据格式的互换呢？ ROS已经为我们分装好了一个cv_bridge的工具类，我们只