点云知识点【1】点对点配准（Pairwise Registration）和多视图配准（Multiview Registration）

点对点配准（Pairwise Registration）和多视图配准（Multiview Registration）是两种不同的三维点云配准方法，它们在处理多个视角数据时有以下主要区别：

1. 配准对象和范围：

   • 点对点配准：主要关注两个视角之间的配准，即在两个点云之间寻找最佳的刚体变换，使得它们能够对齐。这种方法通常包含粗配准和精配准两个阶段，粗配准提供相对刚体变换参数的初始估计，精配准则通过迭代最小化配准误差来优化这些参数。
   • 多视图配准：旨在结合多个视角的信息来解决单一视角配准中的困难或模糊情况。它不仅关注两个视角之间的配准，而是试图找到一个全局的解决方案，使得所有视角的点云都能够对齐。

2. 处理方法和策略：

   • 点对点配准：通常使用特征匹配、RANSAC或ICP算法等来找到两个点云之间的最佳匹配和变换。这种方法可能需要大量的点匹配-对齐迭代，并且对初始估计的准确性要求较高。
   • 多视图配准：除了考虑点对点之间的匹配，还会考虑全局的循环一致性，通过同步（synchronization）方法来优化所有视角之间的相对位置。这种方法可以减少局部最小值的问题，并更有效地在所有视图之间分散对齐误差。