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目录一、打造属于你的点云可视化软件二、点云软件ui制作之仿CC界面三、数据栏、属性栏、消息栏的一般函数绑定四、待更新 》》》一、打造属于你的点云可视化软件VTK是什么？VTK如何可视化点云？PySide2是什么？如何将vtk点云窗口嵌入到pyside2中？如何打包成可执行程序？效果展示：二、点云软件ui制作之仿CC界面CloudCompare软件QtDesigner设计UI界面文件Main函数编写（用于接入ui界面的主函数）效果展示：三、数据栏、属性栏、

本篇内容介绍了利用VTK+Pyside2，做出一个最简单的点云可视化程序，包括了程序完整编写和打包方式。然而，这样的应用程序远远达不到我们的想象和需要，本系列后面的文章将一步一步进行功能完善和美化，打造属于自己的点云可视化软件。

传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与地面点，而布料滤波算法从一个完全新的思路来进行滤波，首先把点云进行翻转，然后假设有一块布料受到重力从上方落下，则最终落下的布料就可以代表当前地形。5）对于每一个可移动的格网“粒子”，计算其受到重力影响产生的位移，并与当前粒子对应cp点的IHV进行比较，如果粒子的高度低于或者等于IHV，则把粒子的高度设置为IHV并设置为不可移动点。本篇在点云处理软件中实现点云地面点提取功能，通过窗口输入提取参数完成选中的点云对象提取地面点的功能。

直接对点云进行特征提取能较好地保留三维结构信息，但由于点云的无序性，直接处理的方式在对邻域进行搜索时需要较高的计算成本，一个常用的解决方式就是对点云进行下采样，将对全部点云的操作转换到下采样所得到的关键点上，从而达到降低计算量的目的。点云是由大量离散点组成的三维数据集合。体素采样的特点是效率非常高 采样点分布比较均匀，但是均匀性没有均匀采样高，可以通过体素的尺寸控制点间距，不能精确控制采样点个数。本篇在点云处理软件中实现体素下采样功能，通过窗口输入下采样参数完成选中的点云对象下采样功能。

离群点特征是在空间中分布稀疏，考虑到离群点的特征，则可以定义某处点云小于某个密度，既点云无效。具体方法为在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每一个点，计算它到所有临近点的平均距离（假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定），那么平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。点云中的噪声也称为孤立点/离群点/异常点，是指点云数据中的不相关或不希望存在的干扰信号或误差。本篇在点云处理软件中实现高斯统计学点云去噪功能，通过窗口输入去噪参数完成选中的点云对象去噪功能。

点云复制功能的实现通常基于点云格式的数据结构。由于点云数据通常具有巨大的体积和复杂的结构，点云复制功能的实现需要高效的算法和数据处理技术来保证速度和准确性。通过将多个点云的点和属性信息整合到一个新的点云数据结构中，从而实现点云的合并。点云处理：在点云分析和处理中，点云合并功能可以将多个点云数据集集成为一个更大的数据集，以便进行更全面、更全局的数据分析。数据备份与恢复：在点云处理和分析中，原始点云数据可能会经过多个处理步骤或算法操作，为了保留原始数据的完整性，可以使用点云复制功能来创建数据的备份。

本篇内容介绍的功能是：生成一个带有滑动控件的frame，通过滑动控件来分别控制点云在相应的x、y、z轴上进行切割，并实时地刷新vtk界面。该版本功能是很久之前写的，放在我们这个点云处理软件调试了一下没有问题就先放出来了，功能存在内存及实现方式上的优化方案，这个等后面有时间再改改。

本篇以z轴方向即水平面为示例，在点云处理软件中实现了点云倾斜纠正。该功能可以根据需要进一步拓展，如纠正x轴和y轴上的水平状态，根据已知的某一条轴线将点云变换为轴线方向水平，在隧道切割点云中调整轴线方向等。

本篇为我们的点云处理软件实现了点云刚性变换功能，通过子窗口输入4*4矩阵的方式使我们便捷完成变换，并对变换后点云进行数据储存。刚性变换是处理点云数据的重要技术，通过使用4x4矩阵，我们可以实现点云的平移、旋转和缩放等几何变换。这种方法具有快速、精确和可扩展性的优点，不仅适用于点云数据，也适用于其他几何形状的变换。因此，在点云处理过程中，利用刚性变换和4x4矩阵进行几何映射，将为我们提供更多的灵活性和精确性。

本篇内容在前一篇交互式选点功能基础上新增了表格组件来对选点信息进行存储显示。在点云数据上点击时，可以获取到选中点的坐标信息，id显示在窗口中，并将详细坐标显示在表格中。这个交互式的功能可以让用户更方便地查看和分析点云数据，提升数据处理的效率。无论是用于学习、研究还是项目开发，这个功能都能够提供很多帮助。

综上所述，点云按高程、强度和密度进行着色具有不同的特点和应用场景。高程着色适用于地理和地形分析；强度着色适用于物体表面特征的显示；密度着色适用于点云的聚集状态分析。根据具体的任务需求，选择不同的着色方式可以更好地展示点云数据的特征和性质。在实际应用中，通过结合高程、强度和密度等信息，还可以实现更复杂的着色方案。例如，将高程着色与强度着色相结合，可以在显示地形特征的同时，突出反射强度信息。因此，在点云可视化中，选择适当的着色方式是非常重要的。

通过本篇内容基本实现一个简洁但实用的交互式选点功能。当你在点云数据上点击鼠标时，可以获取到选中点的坐标信息，并以文本形式显示在窗口中。这个交互式的功能可以让用户更方便地查看和分析点云数据，提升数据处理的效率。无论是用于学习、研究还是项目开发，这个功能都能够提供很多帮助。

本篇介绍了六视图功能、保存点云、清空数据、退出软件功能，并通过代码示例进行实现。下一篇介绍编辑菜单栏下相关功能。

本篇介绍了包围盒的显示方法，点云颜色及背景颜色的修改方法。对于点云颜色来讲，还有更多的显示方法，如按高程分布显示和按强度显示，后面将单独出一篇介绍这两种颜色显示方法。下一篇介绍点云的六种视图功能按钮、点云文件保存以及关闭所有点云文件的功能实现。

本篇实现了点云文件的打开、vtk窗口接受文件显示、信息输出栏打印实时信息、数据栏更新加载的数据两级名称、单击数据item后属性栏更新以及包围盒和点云大小控制。至此，基本的点云加载和简单控制我们已经实现了，后续将针对更多的数据交互、数据处理进行功能添加，不断完善。

至本篇结束，我们已经能够获得一个有点模子的界面了，但是具体的功能还没有编写，后续的文章将逐渐完善功能。