weixin_43879302的博客

移动机器人运动控制

webots导入solidworks模型准备环境在solidworks下编辑urdf模型手动修改urdf模型使用python将urdf模型转为proto模型  webots作为一款开源的仿真软件，在机器人仿真中有较多的应用，通常机器人模型以.proto格式的文件保存，无法直接打开solidworks文件。需要先将准备环境SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter，下载地址；python3程序包urdf2webots;在solidworks下编辑urdf模型手动

差速轮机器人时间最优控制   最优控制做为现代控制理论一个非常重要的部分，相比于其它控制算法，直接对性能指标进行优化，同时可以添加各种各样的约束条件等优点，在自动化工程中有比较多的应用。但受限于当前的计算水平，还没有传统控制算法普遍应用于实际生产、生活中。   本文将通过离散化的方式求解差速轮机器人从点A（xxx,yyy,θ\thetaθ）,运行到点B的时间最短，在运行过程中，有速度、加速度的约束。差速轮机器人运动学   由于最优控制需要预测差速轮机器人的状态，因此需要得到差速轮机器人的运动学模型，