weixin_43852091的博客

skill 详解我们把行为分为两层，一层是决策层，这一层决定机器人应该干什么，在这一层中相较于以前的代码风格是很容易添加或者去除决策的；另一层是行为实现层，这一层实现了机器人具体怎么完成一个行为。这就是我们新的行为框架的基础，我们把这种框架叫做 Skills 和 Cards 系统，我们下面详细讲解一下 Skill一个 skill 是我们在决策层需要使用到的机器人行为，一个 skill 执行了一个具体的任务（比如 GetUpEngine.cpp 实现了站起来这个动作，相应的我们可以在决策层中设置判断条件以

借助Simrobot仿真软件，可以在电脑上调试自己的代码，检查自己编写的代码逻辑上是否存在问题。1、机器人角色及其对应编号的检查打开上图中的文件，文件路径看图片中标记处。在下半部分的switch-case中，1-5号分别代表不同的机器人,分别联系着coderealse文件夹中的不同card文件。1号机器人是keeper,2号是striker，3号是supporter，4号是leftdefender或者是frontdefender,看自己到时候写的是哪个，然后记得把另一个注释掉，具体如上面图片。5号是

前提：1.安装了Ubuntu18.04系统2.下载了项目代码文件到桌面并解压部署工作正式开始：1.下载安装程序运行需要的库在桌面鼠标右键->打开终端->输入或粘贴以下一条命令：sudo apt install clang make qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libqt5svg5-dev libglew-dev libasound-dev ocl-icd-opencl-dev net-tools graphviz xterm等待安装如果出现报错的

1.SimRobotSimRobot软件除了可以用来实现仿真外，还可以用来连接实体机器人来查看机器人在踢球时的各种状态信息，包括摄像机拍摄的图像、behavior和teambehavior的状态，在场上的定位等，方便我们调试代码。准备工作：1.确保已经在实体机器人上部署了bhuman并且已经上传了角色代码2.跟使用bush上传代码一样，需要确保自己电脑已经关闭DHCP并且手动设置了相应的静态ip，具体操作参考在实体nao机器人上部署bhuman.md这篇文章里使用bush上传代码前的网络配置操作