ros使用过程中遇到的问题及解决

never for ever

于 2023-07-17 21:23:32 发布

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文章标签：机器人

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在ROS中，服务端与客户端可以建立连接，但客户端请求时服务端可能无法响应回调。原因是错误使用了ros::spin()。spin()是阻塞调用，保持节点活跃直至退出，而spinOnce()是非阻塞的，仅处理当前消息。使用spinOnce()需保证循环频率足够高，以防止消息丢失。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、在使用ros服务通讯时，发现服务端与客户端可以建立连接，但是客户端发送请求时，服务端无法响应进入回调函数。
原因：错误使用ros::spin()
ros::spin()和ros::spinonce()的区别：
spin()函数：spin()是一个阻塞调用，它会使客户端节点一直处于活跃状态，直到节点被强制终止（比如按下Ctrl+C）或ROS Master停止。spin()函数是一个无限循环，会持续处理消息回调和其他ROS事件，直到节点退出。
spinOnce()函数：spinOnce()是一个非阻塞调用，它只会处理当前已经到达的ROS消息和事件，并在处理完后立即返回。如果没有新的消息或事件到达，spinOnce()会立即返回，而不会阻塞节点的执行。

void callback()
{

}
int main(int argc,char* argc[])
{
	while(1)
	{
		>>>>>>>>>>>>>
	}
	ros::spin();
}

这种写法由于死循环的存在，无法运行到ros::spin()函数位置，也就无法处理请求进入回调函数，因此要考虑使用spinOnce()函数

void callback()
{

}
int main(int argc,char* argc[])
{
	while(1)
	{
		>>>>>>>>>>>>>
		ros::spinOnce();
	}
}

这种写法，当运行到spinOnce()时，会一次性处理完所有的消息回调函数
因此需要注意的时，使用spinOnce()需要确保循环频率足够高，以确保能及时处理到达的消息和事件。否则，如果循环频率过低，可能会导致消息处理不及时或丢失消息。