小胡同学的工程师学习之路

对MCSPTE1AK116_BLDC_6Step工程代码进行理解。

基于S32K116 针对三相无位置传感器BLDC控制。

三相PMSM是一个非线性、强耦合的多变量控制系统，对于外界的扰动或者电机自身的参数发生变化时，传统的PI控制并不能满足实际的要求。因此可以引入滑模控制SMC，它对扰动和参数不敏感，响应速度也够快。简单来说就是，滑膜观测器就是通过采样与坐标变换得到的Ualpha，Ubeta，Ialpha，Ibeta四个参数值，获取。SMO叫滑膜观测器（Sliding Mode Observer），用于获取转子位置信息与转速信息。2、作为滑膜观测器SMO，获取电机角度与转速信息。之间的误差来设计滑膜观测器，并通过该误差。

首先，将输入角度值pV->IQAngle转换为无符号16位整数hindex。然后，对hindex进行右移6位，相当于将取值范围从0-65535缩小到0-1023，每64个值对应90度（256个值）。接下来，通过对hindex与SIN_RAD进行按位与操作，将角度范围分为四个区间进行处理。查找表（lookup table）用于存储正弦和余弦函数的值.预先计算好的正弦或余弦函数在一定范围内的离散采样值。实现了根据输入角度值计算正弦和余弦值的功能。

FOC中坐标变换的代码实现（Clark/Park/IPark）

对FOC的一些测试

PMSM 的矢量控制也称为磁场定向控制（Field Oriented Control，FOC） 。在 FOC 中，电机的定子电流被分解为用于产生磁场的直流电流（励磁电流）与用于控制转矩的交轴电流（转矩电流），通过对转速和电流的双环控制实现电机的高性能运行。

前面分析了BLDC的开环与闭环，接下来分析PMSM或者说FOC的算法框架。

无论是有感还是无感，FOC还是BLDC，ADC采样都是非常重要的一环，其中难点在时序，采什么？何时采样？怎么采样？持续时间？都是值得去探究的问题。

总结来说：就是占空比非满，使用PWM策略进行调制时，检测到另一相的反电动势是非连续的，如果这个时候过零点正好出现在MOS管关断的时候，岂不是检测不到这个时候的反电动势了？

大家都知道在电机控制策略与算法中，电机从静止到低速中间有一个不可忽略的步骤，那就是——转子预定位！说大白话就是把电机的转子拉到一个指定位置上。（最基础的预定位办法，其实还有更厉害的高频注入法、脉冲注入法）那么问题就来了，要把转子拉到什么位置上？怎么拉？拉这个动作持续多长时间？转子拉到什么位置取决你给电机ABC三相通什么样的电。你可以随便选六步换相里面的任意一步，把转子拉过去就行了，但我们也要考虑到之后的电机启动运行阶段，能不

实验平台：matlab2020b实验目的：重新温习一下，电机控制模型的搭建，而且现在网上太多模型都很老，都是在以前的基础上改的，matlab更新之后，很多模块都没了，而且有些东西能用函数来完成的就不用模块。本文提到所有模块可以从这里获取，不过还是建议自己搭：百度网盘 请输入提取码提取码：emxm。

仿真，坐标变换

BLDC有感控制，霍尔部分的代码需要关注的点

BLDC初学经常搞混的一些东西

一些电机参数以及其测量方法

波形怎么看？

无刷有刷，直流交流，同步异步

这几天留校，在做一个电机驱动的项目，使用的是合肥杰发的平台，车规级芯片AC7801/11系列芯片。但在进行仿真和程序烧录的时候遇到了各种问题，借助这个机会，私下里总结了常见的仿真与烧录程序常见的几种方式，以及相关的操作，希望对大家有帮助。使用硬件对应厂家的软件以及仿真器都可以烧录程序，目前主流的有JTAG和SWD接口。而ICP编程就是以SWD接口进行的。执行ICP功能，仅需要三个引脚：RESET、ICPDA、和ICPCK。RESET用于进入或退出ICP模式，ICPDA为数据输入输出引脚，ICPCK为编程时

前些天看了一本漫画，里面一个老技术人员的话，让我不自觉的想到很多东西。是啊，有时候我们自认为的自我实现，其实就是在凑这个时代的热闹，每个时代都有自己的热闹，个人之于时代不过是浪花一朵朵。但这并不能作为我们不去凑这个热闹的理由，你去凑时代的这个热闹，这个时代必会给予你奖励，或早或晚，或大或小，终会来到。这周给大家分享，前段时间设计滤波器时碰到的一些问题和解决办法，希望对大家有帮助。完整的流程图如下：看过我以前博客的都知道，我研究方向是研究谐波的，一个人类靠肉体看不到也摸不着的东西，但它确实存在。具体什么是谐波

电机噪声之谐波分析（内附simulink中FFT分析的相关参数配置与解析）文章目录电机噪声之谐波分析（内附simulink中FFT分析的相关参数配置与解析）写在前面正文电机噪声谐波的产生什么是谐波？傅里叶分析matlab中的FFT分析工具第一步：打开你要进行分析的模型第二步：打开这个模块，设置相关参数第三步：进入FFT分析工具第1、2部分第3、4部分THD谐波分析之后写在前面宿舍持续隔离中，快递停运，没法搞实践，那就搞点仿真（我才不会说是导师让我干的呢[手动doge]）正文电机噪声一开始我觉

永磁同步电机位置信号误差的影响分析及消除 章回炫写在前面;EI，关于转子位置信息采集的文章，不是无位置传感器，而是旋转变压器（感觉有点乱，前后不对应，后面就没提这个东西了），突然又转到了算法上。正文：问题链：针对问题：永磁同步电机转子位置采样信号存在周期性误差的问题。方案提出：分析了位置采样周期性误差在永磁同步电机坐标变换中的影响从频率和幅值两方面定量给出了其对交流侧电流的影响提出了基于改进准谐振控制器的控制算法，滤除了正余弦角度信号中的谐波，并通过改进准谐振控制器的结构形式，使其

考虑铁损的永磁同步电机无位置传感器控制算法 曾小华写在前面：这是一篇电机控制算法领域的一篇EI论文，针对永磁同步电机为无位置传感器控制算法，但亮点在于，提出了一种考虑铁损电阻的算法。正文：问题与实验链：模型经过公式推导，可以得出铁芯损耗随外加磁场频率的增大而增大，即随电机转速的升高。所以电机控制系统，不能忽视铁芯损耗。设计考虑铁损的PMSM等效电路模型。采用方法：铁芯损耗等效成在一铁芯内阻上产生的损耗，这个等效内阻即为铁损电阻。d－q轴系下的无位置传感器算法：滑膜观测器，应用Matl

基于参数辨识的高性能永磁同步电机控制策略研究 牛里写在前面：这是一篇侧重于算法控制的博士论文，文章结构比较复杂，牵涉到了各个方面，很多部分都难以理解。正文：1、研究目标电流环控制策略，速度环参数自整定2、问题链针对电流环控制本文提出：无差拍技术的预测电流控制策略能使系统电流环的相应带宽达到最优状态。但无差拍技术需要精准的电机参数才能保证控制的稳定性。电机参数里的电感参数直接影响系统的稳定性。为了提高电感参数的鲁棒性，让电感参数误差减小，所以提出了基于 Luenberger 观测器

写在开头：刚开始接触电机，看书看的有点迷糊，各种定义和公式实在吃不消，在知乎上看到一个大佬关于电机的讲解，感觉我这样的小白理解起来也相当的简单，所以就自己整理了一下框架，反向输出一下。1、电机为什么会转？如果按书上给出的定义的话，可能要理解到猴年马月去了，这里一句话就可以给你讲清楚：因为‘异性相吸’，一个转，另一个也跟着转。看下图：内外两个轮子，一个是定子，一个是转子，哪一个都可以，其中一个轮子转，另一个轮子因为异性相吸也就跟着转起来了。是不是很简单，但这就是电机的运动原理。现在我强