Sawyer_Physics_Simulator_Guidelines

最新推荐文章于 2024-03-14 23:14:06 发布

原创

最新推荐文章于 2024-03-14 23:14:06 发布 · 880 阅读

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#Sawyer #ros

本文详细介绍了如何配置Sawyer机械臂的仿真环境，包括安装INTERA SDK依赖，INTERA ROBOT SDK，使用Gazebo进行仿真，并启动仿真环境。在高级应用部分，讲解了如何开启夹子。同时，文章列举了两个常见的问题，如在VMware中运行Gazebo导致闪退和Gazebo黑屏的解决办法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Sawyer 机械臂仿真环境配置

1.安装INTERA SDK 依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-kinetic-control-msgs ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-xacro ros-kinetic-tf2-ros ros-kinetic-rviz ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-actionlib-msgs ros-kinetic-dynamic-reconfigure ros-kinetic-trajectory-msgs ros-kinetic-rospy-message-converter

2.安装INTERA ROBOT SDK

cd ROS工作空间/src
wstool init .
git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_robot.git
wstool merge sawyer_robot/sawyer_robot.rosinstall
wstool update

Build
cd ROS工作空间
catkin_make

复制 intera.sh 到ROS工作空间
cp ~/ROS工作空间/