ROS教程第四步

ROS中关于节点和话题指令

1. rosnode

1. rosnode cleanup：清除不可达节点的注册信息
2. rosnode list：列出所有节点
3. rosnode info：打印节点信息，查看当前节点中发布哪些话题，订阅哪些话题，例如

我们可以看到这个节点/turtlesim发布了三个话题，订阅了一个话题。
4. rosnode kill：杀死当前节点。例如

5. rosnode machine：查看当前roscore运行的主机地址

6. rosnode ping：查看当前节点是否能ping通，

2. rostopic

1. rostopic list：列出所有话题

2. rostopic echo：查看话题信息
3. rostopic hz：查看话题的通信频率
4. rostopic type：查看话题发布的消息的类型
5. rostopic type /turtle1/pose | rosmsg show：查看话题上的消息的类型，并查看msg文件内容

6.rostopic pub [topic] [msg_type] [args]：发布一个话题

3. rosmsg

1. romsg show：显示一个消息的结构，包括哪些元素

4. rqt_console: 显示当前所有节点的状态

5.rosparam

1. rosparam set： 设置参数
2. rosparam get：获取参数
3. rosparam list：列出参数名