ROS多机通讯——简易方法

最新推荐文章于 2025-04-27 15:34:34 发布

隔壁鸡汁悦

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分类专栏： ROS

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本文介绍了如何在ROS环境中实现多台计算机之间的通讯。首先确保所有机器连接到同一WiFi，并获取各自IP地址。接着，在各计算机终端中使用指定IP进行通讯配置。通过launch文件创建不同节点，例如在Master上运行`roscore`和`turtlesim1.launch`，C1和C2分别运行`turtlesim2.launch`和`turtlesim3.launch`，从而实现多机交互。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

第一步、首先两台电脑需连上同一个wifi，查看两台电脑各自的ip信息：
查看ip:在终端中输入下面的命令 ifconfig得到
在这里插入图片描述
Master：192.168.43.118
C1：192.168.43.119
C2：192.168.43.246
第二步、在C1、C2打开terminal，输入
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.118:11311 （选择Master的ip）
注1：
必须在有运行过export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.118:11311的terminal中才能进行通讯
注2：
Ctrl+Shift+T可在同一个窗口打开terminal
第三步、示例
1、在launch中运用group可以产生不同的同类，如下所示：

<launch>
<group ns="turtlesim1">

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