openMV镜头下的STM32小车寻迹原理及其调试注意事项（附openMV代码）

此篇文章是自己在学习制作寻迹小车中遇到的问题以及解决方法，写出来供同样的人参考参考…
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STM32各类小车工作原理及学习
http://www.yahboom.com/study/bc-32

简介：循迹小车由三轮或四轮小车和摄像头两大部分组成，通过镜头识别路径，将其得到的图像做处
理并发送给小车，小车对应做出动作。
寻迹小车核心组成：openMV和STM3F1。
涉及主要知识：STM32相关知识(学习视频 https://ke.qq.com/course/279403)；
openMV相关知识（学习网站 http://book.myopenmv.com/quick-start/ide-tutorial.html）；
USART通信（运用在摄像头与小车之间通信）；
SPI通信（用在OLED显示）；
直流电机有关资料；
直流电机驱动TB6612FNG（http://tech.hqew.com/circuit_1476430）；
等等。

掌握具体知识后便可搭建循迹小车了。
然而并不是一帆风顺，肯定会漏洞百出…所以在搭建时候就细心耐心，一点一点解决问题。搭建时候的注意事项：
1、在用杜邦线连接小车各部分模块时候，首先确保杜邦线没有坏；
2、杜邦线也不能有松动或者没有插紧的情况，不然很容易造成接触不良，在调试陈旭时候也会被误认为程序问题而浪费时间；
3、接的电压要按照各器件额定值接入。

到现在小车基本上是搭建好了（除了摄像头部分），先启动小车，让它能够跑起来，还要能够跑直线，特别直！
同时还要时不时地检查一下接线是否有松动的情况！！
一切都OK了，那就装上openMV进行数据对接。

有几点软件部分需要注意的事项：
1、注意使用USART通信要明确自己所用的协议，否则会出现不是自己预想的数据；
2、在我使用openMV时候，左右的偏移量为0到45 和 -45到0，但是将该数据传输回STM32时候负数段数据不正常。解决方法为将左右偏移量的数据范围加上相应的数字，使其左右偏移量范围里没有负数数据。

搞好以后迫不及待的要跑一下了，但是刚按下开关，小车按照轨迹过弯道过到一半时候乱跑了，然后又是瞎跑。。。。做到这一步又有几点需要注意，可耐心读完：
1、 注意，这几点很重要！！！
2、小车能够简单寻迹，但又不能完全寻迹时候，可以把摄像头从小车上拿下来，固定在一个摄像头倾斜角和高度相同的简易支架上，