【记录】PCL 滤波 Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter 体素滤波

最新推荐文章于 2025-07-22 16:40:25 发布

ASHush

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： C++ Filters滤波 PCL

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43661854/article/details/90751985

官网在这里：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php#voxelgrid

// 官网教程：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php#voxelgrid
// 在官网教程基础上增加点云可视化部分代码，实例pcd文件为XYZI格式，可视化颜色根据pcd文件"intensity"属性生成
// 增加计时部分代码，使用PCL自带的计时函数计时

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/common/time.h> // 计时
// 可视化相关头文件都一起堆在这儿
#include <thread>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::StopWatch time; // 计时开始

	// pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
	// pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointClou