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RSS订阅原创 openpi lora训练心得
数据量一样的情况下，训练步数（相当于时长、epoch） 越久越好，但是没有本质区别。黑色gt， 彩色线段表示当前点预测的50steps 的值。norm status 需要根据自己的数据集进行计算。可对比看出 10w的毛刺比起1w6的要小很多。扰动数据添加的时候不要增加不可能出现的干扰。bgr 和rgb 的输入效果没有天壤之别。e.g. 左边10w 右边1w。数据量18条-平均时长1分钟。
2025-07-06 21:33:01
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原创 Ubuntu 22.04 VS Code 无法输入中文
主要原因是软件市场里的 Code 是阉割版，无法添加中文。系统环境： Ubuntu 22.04。VS Code 无法输入中文。
2025-06-26 10:53:24
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原创 Realsense 奥比中光 等深度摄像头对比
本文对比了Realsense L515、Zed和Astra三款深度摄像头在不同环境下的表现。在暗室环境中，Realsense L515表现最佳，而Zed无法使用，Astra表现中等。在室外环境中，Realsense L515因阳光干扰无法使用，Zed在调整亮度后表现最佳，Realsense D455次之，Astra在0.5-1.5米范围内表现较好。在室内有阳光或其他红外设备干扰时，Realsense L515表现不佳，Zed表现最佳，Realsense L515次之，Astra第三。综合来看，Realsen
2025-05-23 11:25:27
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原创 Ubuntu 22.04 Chrome 不兼容搜狗拼音输入法
问题：Ubuntu 22.04 升级 Chrome 至 135 版本后不兼容搜狗拼音输入法，同时系统中其他地方输入法都能正常使用。软件版本：Ubuntu 22.04.5、Chrome 135.0.7049.84、搜狗输入法 4.2.1.145。参考链接：降级 Chrome 版本https://www.ubuntuupdates.org/packa。解决方案：将 Chrome 降级至133版本。1，下载 Chrome 133 版本。右下角，搜狗拼音输入法正常显示。至此，输入法恢复正常。
2025-05-06 21:26:33
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原创 OV-dinovsyolo-worldv2 实际测试
结论：yolo-world v2 整体效果较好， https://huggingface.co/spaces/stevengrove/YOLO-World。OV-dino 对个别物体的识别成功率会高一些，但是也存在错误识别的问题。
2025-02-23 12:01:34
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原创 DeepSeek-R1的思维链分析和借鉴意义
DeepSeek-R1 的思维链（Chain of Thought, CoT）实现通常结合了 问题拆解、多步推理设计 和。，其核心目的是让模型展示逻辑清晰的推理过程。DeepSeek-R1 的潜在技术细节。（3）Prompt 设计的关键作用。吃掉后剩余：12 - 3 = 9；购买后总数：9 + 5 = 14；（2）动态 Prompt 调整。（2）多次调用与迭代优化。（3）验证与纠错机制。
2025-02-19 15:34:28
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转载 LLM tokenization
回想一下，在Transformer的注意力层中，每个token都在关注序列中之前的有限列表。但在实际中，在最先进的语言模型中，人们使用更复杂的方案来构建这些token词汇表。回顾一下这种方法的历史发展，2019年OpenAI的GPT-2论文《语言模型是无监督的多任务学习者》推广了字节级BPE算法在语言模型分词中的使用。虽然分词是当前最先进的LLMs中一个相对复杂且棘手的部分，但理解它是必要的，因为许多被归因于神经网络或其他看似神秘的LLMs缺陷实际上可以追溯到分词问题。大型语言模型中的分词。
2025-02-19 15:30:33
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原创 IQmath 源码分析
因为对于stm32 f1系列没有FPU，想要计算浮点数 耗时跟开销比较大，当然也有优化的浮点库，但是也是需要一定的开销， 固定点数跟整数计算的耗时跟开销一样，非常小。此处 举例 p= _IQ24(0.3) 就是把0.3 * 2^24 再转换成整数。思考：为什么不简化成((_iq24)(A<< 24)）直接移位就意味着，只保留了整数，没有保留小数部分。固定点数就是小数点是固定的。
2024-03-25 17:45:31
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原创 回流焊注意事项
解决：两次回流焊，调整峰值区时间 90甚至以上。锡膏涂在外侧更好,涂多了用镊子卷餐巾纸擦掉。贴士：用oca胶固定板子在加热台上。保持区：165°c 70s。峰值区：225°c 60s。问题：回流过快，没法调整。
2024-03-25 17:06:56
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原创 VSCode debug stm32gdb调试不能启动 提示 probably due to a reset and/or halt issued by debugger
debug 调试
2024-01-21 21:09:23
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原创 清华 操作系统原理 （课程笔记）——IPC进程间通信
没有TCP的复杂操作，但是实际上，使用UDP还是会增加代码避免丢包，加入自己的重传机制， 然后UDP没有分段机制，那如果需要经常重传的话， 就会一整片重传，所以特殊情况会比较慢。实现滑动窗口还不够，TCP 会尝试发送2个、4个、6个数据，直到丢包 ，就知道外部整体网络的空位有多少。操作系统收到信号的时候， 是内核态，保存运行中的堆栈，然后切换到信号的函数，执行完之后恢复进程。然后可以动态调整发送的包。有共同的父进程，进程1的输出 作为进程2的输入。多个不相关的进程，进行结构化的数据传输。
2023-10-08 23:15:05
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原创 清华 操作系统原理 （课程笔记）——信号量、管程
读者写者问题：互斥+同步哲学家问题：把哲学家的三个状态（思考、吃饭、饥饿）当做资源，当i吃完看一下左右两边的哲学家能不能进入吃饭状态。
2023-10-03 15:04:41
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原创 清华 操作系统原理 （课程笔记）——系统调度
FCFS最简单 先进先执行SFJ 最短任务 优于FCFS 但是可能产生饥饿现象HRRN 最高响应比执行 （等待时间+服务时间）/服务时间Rollot robin 轮循 固定时间片MLFQ多级反馈队列（加公平原则）是最常用的 考虑了公平和动态分配。
2023-10-01 13:45:20
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原创 Arduino MEGA2560 DS1302 实时时钟（protues+程序）使用教程 可用串口、按键修改|串口和1602显示
实现功能：（代码见底部）1、串口和1602 显示实时时间2、串口和按键修改时间实时时钟：按键修改时间：一共5个按键，分别修改分钟、小时、天数、月份、年份。 分钟满60归1，小时进1。小时24进制。 天数按照公历闰平年来计算某年某月是多少进制。如2020年2月是闰二月，一共29天，那这个天数就是29进制。 包括星期几也计算在内。已经验证准确无误。 （只是每次按键都是加一）...
2020-04-11 10:47:46
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Arduino MEGA2560 DS1302 实时时钟和修改 protues仿真+程序 串口、按键修改 串口 、1602显示.zip
2020-04-11
空空如也
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