关于在kinect v2标定过程中遇到的一个问题

最新推荐文章于 2024-03-07 22:48:49 发布

菜鸟不采坑

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分类专栏：深度相机文章标签： kinect 机械臂相机标定手眼识别 ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43584059/article/details/86519600

在使用ROS和kinect v2进行机械手手眼标定时，遇到相机内参标定错误。按照官方教程进行操作时，记录图片的步骤出现服务已经广告的错误。尽管图像能显示并识别标定点，但无法保存图片。尝试忽略错误继续进行，但在执行下一步指令时，因缺少数据导致内参标定失败。寻求解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在ubuntu16.04+ROS+kinect v2进行机械手的手眼标定之前，最好要进行kinect v2相机的内外参标定

本次遇到的问题主要是出现在内参标定的过程中

首先，我的参考资料主要是官方发的教程：
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one
这个教程说的很详细，但是我在标定过程中还是遇到了一个问题，查阅了很多资料也没有解决办法，希望求助一下各位大神。

以下是具体步骤：
1.启动ROS的kienct 2
If you haven’t already, start the kinect2_bridge with a low number of frames per second (to make it easy on your CPU): rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2
2.创建一个文件，存储我们用于矫正的照片
create a directory for your calibration data files, for example: mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data

第一步和第二步都进行得很顺利，第三步出现了问题
3.记录保存图片
Record images for the color camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record col