Pepper/Nao初级教程：第五章 Naoqi操作系统

5.1 Naoqi

NAOqi操作系统是Pepper的操作系统。可以满足人行机器人的一般需要，诸如并行性、资源、同步、事件等。

- 是一个基于Linux的人形机器人本体控制系统。
- 适用于Nao、Pepper和Romeo机器人的闭源系统。
- 提供丰富的机器人管理模块和API。例如音视频、动作、情感、跟踪等。
- 开发语言支持C++、Python、Java、JavaScript等。

Naoqi API是Naoqi操作系统提供的开发接口，主要的模块如下图所示。

访问下面的网站可以查看更详细的信息。
http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/index.html

以ALFaceCharacteristics API为例，包含Method、Event、ALMemory三部分。

5.2 视觉模块（ Vison API）

Pepper的视觉模块，提供拍照、录像、读取二维码、环境明亮度感知、红球跟踪等功能。