ROS与STM32串口通信

尝试了使用Ubuntu与STM32控制板的串口通信，走了不少弯路，记录一下。
上位机：ubuntu16.04
下位机：STM32
USB转串口芯片：CH340G

1.串口驱动安装

• 在沁恒http://www.wch.cn/download/CH341SER_LINUX_ZIP.html下载了CH341的驱动，安装时编译不通过。
• 想起在某个地方看到需要和linux内核版本对应，于是找到https://elixir.bootlin.com/linux/v4.20-rc1/source/drivers/usb/serial/ch341.c下载了4.13对应的内核C文件，编译倒是通过了，但是加载总是出现打不开端口的问题。
• 后来又查到了Ubuntu 16.04 CH340G驱动问题 https://blog.youkuaiyun.com/mobiux/article/details/80115254,还是使用沁恒的C文件，做两行修改，然后sudo make;sudo make load。顺利装载，终于解决了驱动安装的问题。

2.串口调试工具使用

使用了cutecom和picocom，cutecom的图形界面比较方便，设置也比较直观。

• 首先确认串口已连接，参考https://www.cnblo