weixin_43490976的博客

变换算法和变换方程变换算法混合变换逆变换变换方程变换算法混合变换图中已知CP，求AP：①先将CP变换成BP：②再将BP变换成AP：由此定义因为所以逆变换直接给出结论：变换方程图中坐标系{D}相对于坐标系{U}可以用两种方式表示：①②两个表达式就可以构造成一个变换方程：...

空间矢量平移，旋转的矩阵描述空间矢量的平移空间矢量的平移图中矢量AP1沿着矢量AQ进行平移,得到新的矢量AP2,

齐次变换矩阵坐标系{B}原点相对于坐标系{A}原点的偏移可以用矢量APBORG表示，同时{B}相对于{A}的旋转可以用ABR描述。已知BP，可得到：由上式变换可得：因此由BP到AP的变换可描述为：ABT就被称为齐次变化矩阵。机器人学导论（Introduction to Robotics Mechanics and Control）.（美）John J.Craig 著. 贠超 等...

机械臂位置，姿态，坐标系描述位置描述姿态描述坐标系的描述位置描述世界坐标系中的任何点都可以用一个3×1的位置矢量进行定位，例如：位置矢量用一个前置的上标来表明其参考的坐标系。例如：AP表示该点是坐标系{A}下的位置描述。另外可以用球坐标或柱坐标来描述三维空间点位置。姿态描述物体在空间中不仅要描述特征点的位置，还需要描述物体的姿态。例如，图中的操作手指端位置可以由矢量AP表示，但只...