小觅跑VINS 如何关闭红外深度信息 如何关闭IR信息

最新推荐文章于 2023-03-23 15:34:50 发布
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文章标签： VINS 小觅 深度信息
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43457532/article/details/102370387
本文介绍如何在VINS-Fusion的配置文件中修改ir_intensity参数的默认值，从4调整为0，这一改动可能会影响视觉惯性里程计的红外强度阈值。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在vins_fusion.launch 中
将ir_intensity中
default=4
改为 default=0

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小觅双目相机如何使用_小觅双目摄像头标准版(S版)常见问题
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Realsence D455标定并运行Vins-Fusion
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11-23 9842
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D455双目相机标定
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add rgb和双目对应的topic，/camera/color/image_raw、/camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw。kalibr在处理标定数据的时候要求频率不能太高，一般为4Hz，我们可以使用如下命令来更改topic的频率，实际上是将原来的topic以新的频率转成新的topic，实际测试infra1才是对应左目相机。相机默认开启结构光，录制双目数据时会有很多点，干扰标定。标定时间要在90s以上。2.3修改相机包帧率。
小觅双目ros
12-02
### 小觅双目ROS开发知识点详解 #### 一、产品概述 **小觅双目摄像头（MYNT®EYE）**是一款专为立体视觉计算应用设计的硬件产品，其结合了摄像头与运动传感器（IMU）的优势，旨在提供一个高性能、低成本且易于使用...
小觅双目摄像头MYNT®EYESDK开发指南
"小觅双目ROS开发文档，主要涉及MYNT®EYE SDK的使用，包括产品介绍、SDK支持的平台安装、固件管理、数据获取与控制、日志功能、封装接口以及数据分析和SLAM应用。适用于基于ROS的双目视觉系统开发。" 在本文档中，...
ORB-SLAM 学习笔记
qq_43525734的博客
12-06 752
ORB-SLAM 基本介绍 ORB-SLAM 是西班牙 Zaragoza 大学的 Raúl Mur-Arta 编写的视觉 SLAM 系统。 它是一个完整的 SLAM 系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统，同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口。其核心是使用 ORB (Orinted FAST and BRIEF) 作为整个视觉 SLAM 中的核心特...
XYZIR SLAM
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03-29
好的，用户想了解XYZIR SLAM相关的技术信息或实现方法。首先，我需要确认XYZIR SLAM是否是一个已知的算法或者是否有相关的资料。根据用户提供的引用内容，里面提到了ORB_SLAM和Mono-Slam，但没有直接提到XYZIR。这...
Realsense D435i关闭IR结构光
追
12-19 8566
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Ma...
一些双目相机的总结比较（realsense，mynteye，zedmini）
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一些双目相机的总结比较（realsense，mynteye，zedmini）Realsense D435ZED MINI小觅 Mynt Eye D系列 Realsense D435 Realsense是我最早使用的双目深度相机，我认为realsense最大的优点就是它是市面上各种功能最齐全的深度相机，同时也是提供最完善SDK和文档的双目深度相机。 总的来说，是我觉得最适合开始开发的相机。 优点： 他提供linux，windows，android的sdk，sdk的api接口非常完善，可以自由的获取想要的任何信息。（RGB，depth，aligened depth，etc） 无论是通过ROS调用
小觅相机运行VINS-Fusion（一）
优快云_XCS的博客
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先研究单目是怎么运行起来的！？ 参考文献及链接： [1]. mynt-eye-s-sdk.pdf，官方使用手册，第2.5小节–Ubuntu SDK Source Installation [2]. 视觉SLAM——小觅相机实测vins-mono步骤 ...
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关于D435i运行VINS-Mono和VINS-Fusion配置
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跑了一下VINS_Fusion自带的demo，用的是几个常用的开源数据集，这篇文章主要是将VINS_Fusion用在自己的实验室设备上，在进行前期参数标定、config文件修改、几种方法对比、精度验证过程中对算法有更深次理解，也方便后期开展。
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有幸使用一款D系列小觅相机.今天测试了下它跑vins fusion的表现。其中有一个注意点，官方文档没有说明。这里记录一下。 D系列小觅相机添加了IR散斑投射器，用来恢复没有纹理细节时的深度。这与老版小觅是不一样的。而且，default下散斑会被相机捕捉成像。由于vins fusion采用了optical flow，这些散斑会干扰features提取，导致融合的视觉残差部分死掉，states e...
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小觅相机录制rosbag数据集
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使用的相机是双目深度版，首先启动launch文件 roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch 然后对图片和imu数据录制，考虑rosbag文件大小，对灰度图进行录制 rosbag record /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono /mynteye/imu/data_raw 相机默认帧率较高，导致bag文件过大，可设置相机帧率为10hz： rosrun topic_tools throttle me
MYNTEYE小觅双目摄像头深度版+VINS测试
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二毛的博客
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小觅双目深度版性能分析 今年（18年）11月9号小觅智能科技的深度版双目相机上市，于是我在12月初花了2999软妹币购买了120度视角的相机。 其中我比较感兴趣的是 双目+惯导+结构光 的多传感器融合，这样跑单目,双目，RGBD,VIO都没问题。 关于深度计算 内置了一颗“深度计算芯片”，可以在设备端完成双目深度计算，通常双目深度计算还是很耗时间的，之前的标准版需要性能很强的计算平台才能实时获得深...
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