ROS2 debug调试节点官方方法

原创已于 2025-05-26 14:11:41 修改

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#vscode #ide #编辑器

于 2025-03-16 14:12:59 首次发布

官方教程

https://github.com/ms-iot/vscode-ros/blob/master/doc/debug-support.md

C++与python

C++的需要通过以下步骤进行debug（最近测试直接加断点，然后点debug也行，竟然和python一样，原因未知）
python的不用，python的直接点击IDE中的debug的按钮就行了

步骤1插件里安装ROS

在这里插入图片描述

步骤2 CMake里要设置为debug模式编译，否则无法debug!!!

对于你想调试的节点必须设置为debug模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE “Debug”)
总之一定要设置为debug模式编译，不管你是colcon build的时候还是其他时候

步骤3 创建launch文件

在这里插入图片描述

步骤4 Ctrl+空格呼出补全界面，选择ROS ATTACH

在这里插入图片描述
##注意代码有更新就需要重新colcon build，否则不生效

步骤5 在debug的位置打上断点

在这里插入图片描述

步骤6 启动你想调试的节点

无所谓是用官方教程中的插件启动还是正常的ros2 run启动都可以

步骤7 启动attach，连接你的节点进程

在这里插入图片描述

步骤7.1 输入你要调试的节点的可执行文件的名字

在这里插入图片描述
比如官方教程中给的例子是talker，你也输入你可执行文件的名字，其实也是进程名
如果你是c++的话，名字就是add_executable中的名字
可以通过路径来看是不是你想调试的那个节点

最后，当程序运行到端点位置后，就可以debug了

在这里插入图片描述

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