编译PL-SLAM

参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/80444190安装相应的库。

编译stvo-pl时出问题

１．opencv相关的问题

我之前装的opencv3.2.0缺少扩展模块opencv_contrib组件
于是参考博客安装相应组件：https://blog.youkuaiyun.com/CupidYzw97/article/details/74857467/
该博客中提供的opencv_contrib下载地址下下来编译安装报错
于是参考博客重新下载opencv_contrib3.2.0　https://blog.youkuaiyun.com/yuan1125/article/details/73497619
最后重新编译安装opencv3.2.0和opencv_contrib3.2.0
安装过程如下：

cd /自己的opencv3.2.0路径/opencv3.2.0
mkdir buid
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/fs/Downloads/opencv_contrib-3.2.0/modules/ ..
sudo make -j6
sudo make install

2.mrpt又出问题啦（之前编译pl-svo时搞了好久）

参考之前的博客https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43421058/article/details/88847291
修改stvo-pl中的/src/sceneRepresentation.cpp第５５０行如下解决问题

pose_gt = CPose3D(TPose3D(v_auxgt(0),v_auxgt(1),v_auxgt(2),v_auxgt(3),v_auxgt(4),v_auxgt(5)));

编译pl-slam

遇到问题：/usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_ext_csparse

解决办法：

cd /usr/local/lib/
sudo ln -sv libg2o_csparse_extension.so libg2o_ext_csparse.so

最后编译成功

跑kitti数据集

在CLion中添加环境变量和参数直接运行，如下图所示
其中我的00序列数据集路径是/home/fs/Documents/dataset/RGB_seq_00+09/kitti/00
当然，不在IDE中设置的话也可以在.bashrc中添加环境变量，同时在终端运行的时候后面跟上相应的两个参数。

最后PL-SLAM跑出来的效果如下图所示

然后顺便跑了stvo-pl