weixin_43389008的博客

1. 订阅了 /scan 话题，得到了LaserScan结构的数据；2. 进入了回调函数，首先是：通过scan数据，创建了一个激光装置实例。 · 在函数中，通过scan数据对激光实例的参数进行了设定，并且计算出了激光对于base_link的位姿。3. 进入了addScan(laser, scan,odom_pose)函数：·获取里程计位姿，调用process进行数据处理，更新里程计位姿。·使用readings储存了scan->ranges的数据。·使用reading...

首先是最简单的1. sensor_msgs::LaserScan, 主要包括header、还有激光参数（扫射范围距离，步长，时间等，不包含位姿信息，header里面含有frame_id）。typedef ::sensor_msgs::LaserScan_<std::allocator<void> > LaserScan;struct LaserScan_{ typedef LaserScan_<ContainerAllocator> Type;

输入：scan、tf（necessary：laser、base、odometry）输出：mapHow to use Karto stand-alone (tutorial1.cpp)1. 创建一个LaserRangeFinder类对象 // Create a laser range finder device - use SmartPointer to let karto subsystem manage memory. karto::Name name("laser0"); ka