weixin_43389008的博客

3. “Possibly circumscribed” 代价与“Inscribed”代价相似，但是其依据为机器人本体的外接圆的半径。2. “Inscribed”代价表明某栅格距离机器人小于机器人本体的内切圆，如果机器人中在此类栅格中，则机器人肯定发生碰撞。膨胀(inflation)为被占据栅格（障碍物）按照距离向其周边栅格传播的过程。1. “Lethal”代价表明该栅格包含障碍物，如果机器人的中心在此类栅格中，则机器人发生碰撞。4. “Freespace”代价为零，在此类栅格中，机器人绝对不会发生碰撞。..

1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh("my_namespace");这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对/my_namespace，而不是只相对你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间ros::NodeHandle nh1("ns1");ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");这将把nh2放入到/ns1/ns2命名空间2、也可以指定全局名字ros::...

SSH 登陆首先设置有线连接，ping 测试是否连通。然后 ssh -Y ria@192.168.10.10 登陆；注意最好是 -Y，这个方式，这样可以后续看到机器人内部的文件内容。键盘控制使用电脑键盘控制我们需要解决一个红色报错joy…相关的，dev/…ls0 相关的cd 到 catkin_make/src/…/e100_bringup/min…注释掉 启动 遥杆相关的 代码 joy… 那部分。然后按照教程启动相关文件就可以了。...

首先安装：sudoapt-getinstallpython-catkin-tools编译过程中你可能会遇到以下错误，那是因为以前使用了catkin_make进行编译，需要把build和devel删除掉。再编译就好了。catkin build 和 catkin_make 功能包分开放在不同ws 下。简单来说，如果ros的工作空间 (workspace) 中只有一个ros包（ros package)，那么catkin_make和catkin build区别不大；如果一个cakti...

机制修改参数后不需要重启，而是向服务端发送请求，然后服务端通过回调函数确认，完成参数的动态重配置。参考链接：https://www.guyuehome.com/1173阅读笔记：首先写一个配置文件导入参数生成器创建一个参数生成器定义动态配置的参数生成文件Cmakelist修改然后创建一个服务端节点实例化服务器定义回调函数和服务端绑定Cmakelist修改最后运行实现动态修改...

首先熟悉boost::bind()定义如下函数：int f(int a, int b){ return a + b;} int g(int a, int b, int c){ return a + b + c;}boost::bind(f, 1, 2)可以产生一个无参函数对象，返回f(1, 2)；类似的，boost::bind(g, 1, 2, 3)相当于g(1, 2, 3)其中boost::bind()中使用较为频繁的还有占位符：如：boost::bind(f, _

准备$ apt-get install ros-%ROS_DISTRO%-common-tutorials$ catkin_create_pkg pluginlib_tutorials_ roscpp pluginlib创建一个基类在.h文件写类创建插件在.h文件写类，注意 继承 public polygon_base::RegularPolygon注册和导出插件到目前为止，我们已经创建了一些标准的 c + + 类。现在，当我们将 Triangle 和 Square .

ros插件介绍注册使用使用ros创建的工具，我们需要再package.xml中进行插件的注册。插件是一个能够被动态加载的类例子：我们为多边形接口功能包提供正方形和三角形插件类，我么需要再package.xml中向ros build system 声明我们为此功能包基类提供插件。这样我们就可以把插件类注册到了ros build system。 rospack 查询的时候，可以得到两个插件。1.注册和导出插件为了允许动态加载类，必须将其标记为导出类。这是通过特殊宏 PLUGINLIB _ export

Plugins~<name>/plugins (sequence, default: pre-Hydro behavior)Sequence of plugin specifications, one per layer. Each specification is a dictionary with name and type fields. The name is used to define the parameter namespace for the plugin. See t

机器人半径机器人的外形障碍物层：combination_method:只能设置为0或1，用来更新地图上的代价值，一般设置为1;Changes the behaviour how the obstacle_layer handles incoming data from layers beyond it. Possible values are "Overwrite" (0), "Maximum" (1) and "Nothing" (99). ...

use_sim_time --> true

自定义消息在消息功能包下创建msg文件夹，再创建.msg文件，并写入自定义类型；修改Cmakeist.txt:find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation roscpp rospy sensor_msgs std_msgs tf nav_msgs open_karto slam_karto_ceres)add_message_files(FILES Gposes.msg)ge

The navigation stack uses tf to determine the robot's location in the world and relate sensor data to a static map. However, tf does not provide any information about the velocity of the robot. Because of this, the navigation stack requires that any odomet

LaserScan消息类型 sensor_msgs/LaserScan和 sensor_msgs/PointCloud跟其他的消息一样，包括tf帧和与时间相关的信息。为了标准化发送这些信息，消息类型Header被用于所有此类消息的一个字段。类型Header包括是哪个字段。字段seq对应一个标识符，随着消息被发布，它会自动增加。字段stamp存储与数据相关联的时间信息。以激光扫描为例，stamp可能对应每次扫描开始的时间。字段frame_id存储与数据相关联的tf帧信息。以激光扫描为例，它将是激光数据

rosbagbags离线使用rosbag comond-line更多参考rqt_bagCode API更多参考bags包通常是由一个像 rosbag 这样的工具创建的，该工具订阅一个或多个 ROS 主题，并将序列化的消息数据存储在接收到的文件中。rosbag 工具包含一个发布模拟时钟的选项，该时钟对应于在文件中记录数据的时间。离线使用像 rqt _ bag 这样的工具允许您可视化袋文件中的数据，包括绘制字段和显示图像。您还可以使用 rostopic 命令从控制台快速检查袋文件数据。Rostopic