weixin_43389008的博客

https://www.guyuehome.com/34638注意SeitadotSeita_{dot}Seitadot​ 的求取方法；最短路径L：就是合成速度的对时间的积分；车辆的运动方式车辆的基本动作可以分为三种：所以构成了12种组合。C31+C32+C33*6证明得到最优的有六种：分为两类，CSC CCC 。问题关键求取切点（也就是从起始点终止点位置离开到达圆的位置）CSC：根据起始点的方向性，切线方向唯一，终点一样。关键就是找到链接两个圆的切线；CCC：关键就是找到过渡切线.

Dubins曲线 定义： Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，则路径为Reeds–Shepp曲线。 相关  Lester Eli Dubins (1920–2010) 证明任何路径都可以由最大曲率和/或直线段组成（两点之间的路径必须存在）。 换句话说，连接两点的最短路径将通过最大曲率的圆弧和直线段构成。 后来Pontryagin的最大原则证明了相同的结果。  分

3.1 Specifying a Robot's Configurationconfiguration -------- position --------------------------- q （就是描述每一个点的位置、朝向，称为空间的构型）configuration space -------- configurations ---------- Q （构型空间：所有的构型的集合）degrees of freedom -------- dimension ---------------

Properties of the Robot几个概念：系统的自由度；构型空间；全向机器人；非完整性机器人：具有速度方向的约束；运动学方程建模 速度控制；动力学方程 力控制；Properties of the Algorithm

Foreword：第一段写了运动规划算法的应用领域，一些现实意义；第二段描述了发展状况，从简单的规划无碰撞的path 到，规划符合动力学，覆盖率等约束条件下的轨迹等问题：In the ’80s and part of the ’90s, finding collision-free paths was the mainor only goal. Today, while obstacle avoidance remains a key issue, other importantconstr

Principle of Robot Motion 的读书笔记