PWM控制舵机角度

PWM控制舵机角度（keilc

本文主要关于参数配置：arr,psc,ccrx(setcompare函数参数）

TIM相关配置简单提一嘴：
（涉及到寄存器，但仅有库函数知识不妨碍实践）
配置时最关键的两个参数：

• 自动装载值寄存器中的arr；
• 分频寄存器中的psc；

arr在TIM_TimeBaseInit的结构体中的TIM_Period配置，其决定着pwm周期（period英文意思时也是周期）；psc在结构体中的TIM_Presaler配置，其决定了分频系数，
分频是什么呢？哟西，引脚所用的时钟不完全等于时钟源产生的，而是经过处理的，最大的处理就是分频，分频有啥好处呢？时钟源只能产生特定频率的时钟，而我们的外设有自己的时钟，只有当两者的时钟相符时，外设才能正常工作，分频就是将大块频率的时钟分割（除法）成小块时钟，供外设使用，

好，那么就涉及计算了：
Tout(溢出时间，周期时间单位是s）=(ARR+1)(PSC+1)/Tclk（Tckl是APB1*倍频来的，一般是72M，即常数）

通过pwm波原理，我们需要往ccrx寄存器中写入一个数值（介于0到srr之间）

这时，需要拿起笔来在纸上算一算：我们将一个周期的事件映射到arr上：

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)；
TIM3_PWM_Init(199,7199);

周期：（199+1）*（7199+1）/72000=0.02s
arr约为200；
那么arr中的1相当于0.1ms（数学映射思想）
由舵机控制原理知道：（sg90）要求0.5ms~2.5ms对应 0至180°（数学映射思想），那么我i们在写入setcompare函数参数范围为5至25；

此外，一般stm32io口输出为3.3v电压，而低配的sg90电机驱动电压要求4.2到6.0，如果3.3v强行驱动则会出现舵机抖动强烈，不稳定的情况。