weixin_43288132的博客

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学习笔记--简单避障和里程计题里程计避障库文件（h）源文件（C）学习学长当年写的程序，好好积累，反复思考当时怎么自己没想到里程计通过陀螺仪和编码器来进行简单的位置估计。即通过编码器获得速度，将速度分解为X、Y方向，再进行积分，从而获得粗略的位置估计。避障避障分为5个阶段，当时采用了红外激光测距，当距离小于40cm时触发中断，进入避障控制程序。typedef enum{ BLOCK_AVOID_START=1,//开始避障 BLOCK_AVOID_ARRIVE=2,//达到障碍位置，与障碍平行

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