ubuntu22.04安装ROS2

ROS2安装与配置

1、准备工作

1、一个安装ubuntu22.04的电脑（这里电脑指的是笔记本、台式机、开发板等，能够安装ubuntu22.04的都行）。
2、ROS2安装方式是在线安装，需要从软件源服务器下载安装文件，所以需要确认电脑可以访问互联网。

2、设置语言环境

使用命令locale，查看系统是否支持UTF-8编码

locale

执行后选项中包含LANG=zh_CN.UTF-8，就说明并不需要进行额外操作，直接下一步。
否则就依次执行以下命令

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen zh_CN.UTF-8 en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=zh_CN.UTF-8 LANG=zh_CN.UTF-8
export LANG=zh_CN.UTF-8

3、添加ROS2软件源

执行命令

sudo apt update

执行命令安装软件源工具

sudo apt install software-properties-common -y

执行命令添加Universe repository

sudo add-apt-repository universe

执行命令下载密钥文件

wget http://packages.ros.org/ros.key

将下载好的密钥文件放在密钥文件夹中，执行以下命令

sudo cp ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

将ROS软件源添加到系统软件源列表中

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

执行命令更新软件源列表，并升级到最新版本

sudo apt update && sudo apt upgrade

4、安装ROS2

sudo apt install ros-humble-desktop

将ROS2环境变量添加到.bashrc文件中，这样打开终端就会自动加载ROS2环境设置

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

5、安装编译工具

sudo apt install ros-dev-tools

6、测试ROS2命令，有如下显示就说明安装成功

ros2

usage: ros2 [-h] [--use-python-default-buffering]
            Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

options:
  -h, --help            show this help message and exit