weixin_43259286的博客

0 概要本文主要介绍三部分内容：1、霍夫直线检测；2、直线聚类；3、直线跟踪；1 霍夫直线基本数学原理1.1 直线描述1.1.1 霍夫直线参数含义霍夫直线参数位rho，theta。其中，rho代表图像原点至直线的距离；theta代表直线的角度，垂直为0度，顺时针旋转逐渐增大，水平位90度。theta的取值范围：大于等于0度， 小于180度。1.1.2 数学方程表示直线已...

主要流程分为三个步骤1、颜色通道分离，引导线（红色）颜色提取（详情参考前面的博文）；2、霍夫直线检测；3、霍夫直线聚类；重点：霍夫直线聚类需要考虑的问题：1、聚类的总类别个数不确定因为事先不知道图形中存在多少真实的直线，所以要自适应寻找聚类的类别数，判断依据是聚类后的均方差是否足够小；2、霍夫直线参数误差计算时的特殊处理霍夫直线参数位rho，theta。其中rho代表图像原点至...

原始图提取白线方法一：各通道大于阈值if (((int)channels.at(0).at<uchar>(i,j) > 200) && ((int)channels.at(1).at<uchar>(i,j) > 200) && ((int)channels.at(2).at...

原图加载图像Mat src = imread("/home/parobot/Pictures/line/1.jpg");resize(src, src_img, Size(round(0.2*src.cols), round(0.2*src.rows)));if (src_img.empty()){ printf("could not load the image...\n");...