weixin_43259286的博客

开源代码分析：数据序列化与反序列化、数据包存储与加载这个工程实现了以下功能：（1）将话题消息序列化；（2）存储至数据包bag文件；（3）从bag文件中加载数据；（4）反序列化形成应用数据。

利用3次或者5次样条曲线表示连接两个状态的运动；根据曲线参数p，可求得末端状态，也可求出末端状态相对于曲线参数p的偏导数。本文的公式可以用在优化算法中，用来求解符合两端状态约束的曲线方程。...

概述FOC主要模块包括：Clarke、Park、iPark、SVPWM等基础单元组成Carke变换根据u、v、w相电流求解出alpha、beta相电流。共有4种：1、采集u、v、w三相电流；2、采集u、v两相电流；alpha = u;beta = (u+2*v)/sqrt3;2、采集u、w两相电流；alpha = u;beta = -(u+2*w)/sqrt3;3、采集v、w两相电流；在某些测试情况下，需要iClarke变换。u = alpha;v = (beta*SQRT

一种便捷的T型滤波器：用在速度滤波，则可以保证加速度为梯型；设计思路：最大速度绝对值为从当前s_now运行值目标s_star所允许的最大速度；目标速度取匀速最大速度与速度限制值的较小者；在加速度阶段，平滑跟踪此速度，在减速阶段，直接取值此速度；头文件#ifndef _TRAMP_H_#define _TRAMP_H_#include <math.h>class Tramp{private: /* data */ float s_star_;