weixin_43216826的博客

综述RTAI 的设计思想源于 RT-Linux，设计一个专门处理实时任务的实时调度器， 通过虚拟中断技术把 Linux 当作一个优先级最低的实时任务来运行，系统中的实时任务和非实时任务分别运行在 RTAI 和 Linux 上。出于可移植性考虑，早前版本的 RTAI 在硬件和 Linux 之间定义了一个实时硬件抽象层（Real-Time Hardware Abstraction Layer，RT...

在该模型中，假设系统产生两个硬件中断：INT1 和 INT2。对于这两个中断，RTAI 和 Linux 都分别有各自的中断服务程序 ISR1 和 ISR2，再由 ISR1和 ISR2 触发各自的任务 1 和任务 2。接下来对图 4-4 给出的模型进行分析。当 ADEOS 接收到中断 INT1 后，开始沿着中断管道在各域之间传播 INT1；首先传到的域是优先级最高的 RTAI，由 AD...