weixin_43205582的博客

SGM(Semi-Global Matching) 双目立体匹配，深度图的生成。 匹配代价的计算：目的是衡量待匹配像素与候选像素之间的相关性 代价聚合：根本目的是让代价值能够准确的反映像素之间的相关性 视差计算：确定每个像素的最优视差值，通常使用赢家通吃算法（WTA，Winner-Takes-All）来计算 视差优化：目的是对上一步得到的视差图进行进一步优化，改善视差图的质量，包括...

卡尔曼滤波学习总结KF KF

SLAM最小二乘的引出状态估计 状态估计 经典的SLAM模型实际上是由一个运动方程和一个观测方程构成的

相机模型与图像针孔相机模型畸变双目成像 针孔相机模型 针孔相机模型就如同上图，总共包含四个坐标系，世界坐标系、相机坐标系、物理成像坐标系、像素平面坐标系。我们要理解的是这几个坐标系之间的转换。 我们看到在实际中我们的成像平面和像素平面是在光心之后的，通过针孔成像模型可以知道，得出来的像是倒像，但是我们日常用相机拍摄的时候，得出的都是正像，这是因为相机内部帮我们进行了处理，也就相当于把物理成像平面...

SLAM与李群李代数概念李群与李代数的映射关系SO(3)上SE(3)上 概念 群是什么？ 官方概念：是一种集合加上一种运算的代数结构，且该运算满足“封结幺逆”四个性质 例如： 旋转矩阵满足一下性质 RRT=I,det(R)=1RR^T=I,det(R)=1RRT=I,det(R)=1 那么可以得到一个旋转矩阵集合 SO(3)={R∈ℜ3×3∣RRT=I,det(R)=1}SO(3)= \left...