强化学习：MuJoCo、mujoco_py、gym的安装

最新推荐文章于 2025-05-09 22:23:53 发布

清幽小路

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分类专栏：环境安装

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43192983/article/details/119381003

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本文详细介绍了如何在Linux和Mac OSX系统上安装物理模拟器MuJoCo、mujoco_py库以及gym环境。包括下载MuJoCo的license，设置环境变量，解决mujoco_py安装过程中的gcc版本问题，以及验证安装成功的步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Obtain License

由于mujoco在更新政策，现在可以直接从官网下载license，获得 mjkey.txt。

Linux 系统安装 mujoco200和mujoco_py

环境：
Ubuntu 18.04
Anaconda3
python 3.7
cuda 10.2

一、安装 MuJoCo

MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个物理模拟器，可以用于机器人控制优化等研究。

1. 下载安装

在home目录下创建文件夹：

mkdir .mujoco
cd .mujoco

在此目录下，从官网下载 mujoco200_linux.zip并解压，重命名为mujoco200。

将下载许可证mjkey.txt放置在.mujoco目录以及.mujoco/mujoco200/bin下。

2. 添加环境变量

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco200/bin

3. 测试安装结果

cd ~/.mujoco/mujoco200_linux/bin 
./simulate ../model/humanoid.xml

二、安装 mujoco_py

官方文档中说用pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'即可安装。但是运行后会报错

ERROR: Failed building wheel for mujoco-py 
Failed to build mujoco-py 
ERROR: Could not build wheels for mujoco-py which use PEP 517 and cannot be installed directly

issue中提到安装pip install mujoco_py==2.0.2.8即可解决问题【在mac OS Big Sur中尝试此方法成功，但是遇到gcc的问题，后面会具体讨论mac中的安装】

1. 下载源代码
这里我没有使用pip install，而是直接下载源代码。
在home目录下，运行

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

2. 创建conda环境

conda create -n mujoco python=3.7
conda activate mujoco # 激活conda环境

3. 检查/安装 gcc

gcc --version

4. 安装依赖

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