PCL和ROS学习记录

前言

自从接触阶梯检测项目以来，一直在学习PCL和ROS的相关知识，但是都没有做一个系统的记录。新学期新的开始，好好学习，努力进步。
以下记录PCL和ROS的学习情况

PCL

PCL可视化

PCL可视化有几种方法，例如CloudViewer可视化类和PCLVisualizer可视化类

CloudViewer可视化类

CloudViewer可视化类相对比较简单，能做的也比较少。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>   //头文件

int main(int argc, char** argv){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/home/liuwei/data/tang_stairs/Positive_PCD/0_Cloud_XYZRGB.pcd", *cloud)==-1) {    
    // 导入点云图
        std::cout << "load source failed!" << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "source loaded!" << std::endl;
    
    //显示点云图
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");  //创建一个显示窗口
    viewer.showCloud(cloud);  //在这个窗口显示点云
    while (!viewer.wasStopped()) 
    {
    }
    return 0;
}

PCLVisualizer可视化类

PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer 更为复杂，具有更全面的功能，如显示法线、点云着色、绘制多种形状和开辟多个视口。
例如，用多个视口可视化

参考文档：PCLVisualizer 点云可视化类总结

ROS

ROS的GDB调试

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