ZYunfei的博客

数学建模这一部分强烈建议看一篇知乎文章：zinghd的回答其最终模型结果：这里的第五个和第六个式子中有符号错误，第五个式子是w32−w12w_3^2-w_1^2w32​−w12​，第六个式子是w22+w42−w12−w32w_2^2+w_4^2-w_1^2-w_3^2w22​+w42​−w12​−w32​。其中部分符号的定义可以参考上面给的知乎链接。下面给出角度的定义和飞行器的外观。对于上图给出的四旋翼飞行器，其x轴为向量M3M1，y轴为M4M2，z轴指向上方。观察之前给出的四旋翼飞行器的数

文章目录写在前面SPWM异步电机矢量控制电流滞环矢量控制SVPWM矢量控制直流电机双闭环控制传递函数模型半实物模型End写在前面今天看了看电脑原来对文件，发现之前上过一门电传课，学的时候做了很多很多模型（当时还觉得挺有意思…），想着以后也用不着了，就直接挂上来…模型都是调好的，且还比较美观。SPWM异步电机矢量控制这个模型严格按照教材搭建，网上应该是没有的。链接：https://download.youkuaiyun.com/download/weixin_43145941/18274044电流滞环矢量

Backstepping基础这一部分强烈建议自己拿出一张草稿纸推一推这篇博客的内容：backsteppingbackstepping的思想正如其名字，反推，将一个高阶系统分解成无数个一阶系统，对每一个一阶系统利用Lyapunov函数找到一个参考输入，而这个输入则是下一个一阶系统的状态变量，下一个一阶系统有了其状态变量的参考值，再利用Lyapunov函数又可以找到一个参考输入，而这个输入则又是下一个一阶系统的状态变量…如此迭代下去，直至推到输入u（最后一个一阶系统）。结合下面这个SISO系统理解我上面说的

MATLAB控制系统仿真MATLAB控制系统分析工具箱系统辨识工具箱流程导入数据到MATLAB工作空间在工具箱中导入数据导入模型点击Estimate开始系统辨识结果验证其他功能模型导出Else注意MATLAB控制系统分析工具箱系统辨识工具箱很多时候由于被控对象的机理建模过于复杂，我们无法准确建立其数学模型，这个时候便可以使用输入与输出的数据进行系统辨识。MATLAB系统辨识工具箱可以在APP...

MATLAB控制系统仿真 Simulink系统仿真部分仿真微分方程仿真非线性系统基于常用非线性模块组合搭建非线性环节任意单值非线性环节查表模块实现多值非线性环节搭建由Simulink仿真框图推导微分方程组并比对使用Simulink Linear Analysis Tool分析系统基于状态空间模型的控制器设计方法LQR方法极点配置法Ackermann算法鲁棒极点配置算法Simulink + fmin...

状态反馈我们知道在多变量系统解耦的过程中需要将状态空间中的状态变量反馈回去从而达到解耦的目的。但是Simulink中的状态空间模块是没有这个功能的，因此我们可以采用搭建相同参数系统，然后让输出方程输出状态向量即可。图中下面那个状态空间模型的输出矩阵为单位阵，D = 0，A,B与上面状态空间模型相同。另外Simulink下的Gain模块是支持矩阵增益的，并且可以设置两个矩阵乘法的规则（元素运算...

将一个离散系统传递函数输入计算机如果T=0.1sH(z)=z2+0.568(z−1)(z2−0.2z+0.99)H(z)=\frac{z^2+0.568}{(z-1)(z^2-0.2z+0.99)}H(z)=(z−1)(z2−0.2z+0.99)z2+0.568​z = tf('z',0.1);H = (z^2+0.568)/((z-1)*(z^2-0.2*z+0.99));由微分方程...

调用格式[x,fopt,key,c]=fmincon(Fun,x0,A,B,Aeq,Beq,xm,xM,CFun,OPT)[x,f_{opt},key,c]=fmincon(Fun,x_0,A,B,A_{eq},B_{eq},x_m,x_M,CFun,OPT)[x,fopt​,key,c]=fmincon(Fun,x0​,A,B,Aeq​,Beq​,xm​,xM​,CFun,OPT)xxx:...

ode45函数ode45实际上是数值分析中数值求解微分方程组的一种方法，4阶五级Runge-Kutta算法。调用方法[t,x]=ode45(Fun,tspan,x0,options,pars)[t,x]=ode45(Fun,tspan,x_0,options,pars)[t,x]=ode45(Fun,tspan,x0​,options,pars)其实这种方程的每一个状态变量都是t的函数...

起因今天老师留了一道关于状态空间变量响应的题，于是想用simulink仿真，一开始使用state-space模块，但是发现它只能输出y，没办法显示状态变量的变化情况。然而状态变量之间的关系都可以表示为一阶微分方程组，因此我们考虑在Simulink中搭建微分方程组来求解这个问题。微分方程组x1˙=x2x2˙=−4x1−5x2+1(1)\dot{x_1}=x_2\\ \dot{x_2}=-4x_...