ZYunfei的博客

频率畸变对于s平面左半平面复数域共轭极点中的一个：Im(s)=jwIm(s)=jwIm(s)=jw那么它在时域中的频率也为www，可以用二阶时域响应来理解。对于z平面单位圆内的共轭极点中的一个：z=ejwTz=e^{jwT}z=ejwT那么它在时域中的频率可以根据下面分析得到：设：在zi=∣zi∣ejθizˉi=∣zi∣e−jθiz_i=|z_i|e^{j\theta _i} \\\bar z_i=| z_i|e^{-j\theta _i}zi​=∣zi​∣ejθi​zˉi​=∣zi​∣e−

位置式PID适用于被控对象不含积分环节。这种算法的实现也需要用到增量式PID的思想，不然求和项会随着控制时间的增大而大幅度增大，导致内存占用过多。matlab仿真;%-----------------位置式PID------------------%e = [];e(1) = 0; e(2) = 0; e(3) = 0;u = []; u(1) = 0; u(2) = 0;r ...

目录连续控制器离散化方法z变化法差分变化法后向差分变换法前向差分变换法双线性变换法零极点匹配法绘图比较连续控制器离散化方法z变化法这种方法是对连续对象直接z变换，只能保证前后系统的冲激响应在采样点值相同。如果变换前连续对象是稳定的，也就是极点在s左半平面，则变换后离散系统也是稳定的，其极点在单位圆内。这种变换方法产生较大的频率混叠，也就是s域内一个极点的虚部对应到z域一个虚部，而另一个...

连续传递函数Z变换我们知道对于连续传递函数，如果外部激励为脉冲信号 δ(t)\delta(t)δ(t) ，那么输出信号的拉式变化就是系统传递函数。那么如果对系统做Z变换也就等同于对冲激信号下的系统输出做Z变换，而将系统Z变换后给予离散下的冲激响应由Z变换两个相乘知其等于连续系统冲激输出下信号的Z变换。因此有如下结论：对连续系统Z变换保持了冲激响应在采样时刻的相同值。代码：s = tf('...

零阶保持器在计算机控制系统中，由于CPU只能处理数字信号，而被控对象等过程往往是连续过程，因此计算机控制系统是一个混合系统，包含数字信号、模拟信号、离散模拟信号。而在数字信号通过DA转换为模拟信号的时候，样本点之间需要做连续处理，也就是保持器，保持器有很多种，根据其取Taylor展开的项数确定其为哪阶保持器。如果只取第一项就是零阶保持器。零阶保持器传递函数推导对零阶保持器的推导往往采用单位冲...