ANKP的博客

原创 基于RTKLIB使用MGEX测站进行PPP处理

PPP, IGN, SOPAC, DATA, PRODUCT, MGEX

原创 rtk算法（kinematic，static，movingbaseline）中文文档

原创 GNSS定位精度指标计算

根据有无参考点（真值），分两种计算方式。方式一：无真值无真值，那么计算的就是内符合精度——定位偏差（position deviation）；因为没有外部参考，所以要采用平均值作为数据分析的center。最重要的是要把坐标系转为ENU，再按照deviation的公式求取，分为2D和3D的形式。方式二：有真值有真值，说明有外部参考，就要把计算的center从平均值转为真值点了。此时可以计算CEP50，CEP95，RMS三个指标；1、CEP50和CEP95在BLH坐标系下计算，其中要用到大地线的知

原创 KF UD分解之伪代码实现进阶篇【2】

废话不多说，直接上伪代码，matlab版，易于阅读。基于UD的KF分为两部分：第一部分实现对残差和v的更新；第二部分实现对D\U\b三部分的更新。%% 基于UD分解的KF仿真代码% ------ Part One Start ------% 这部分实现 J>1 残差计算和v的更新for J=n:-1:2 z=z-a(J)*x(J); % residual=delta_z for K=1:J-1 a(J)=a(J)+U(K,J)*a(K); % f=U^T*

原创 KF UD分解之UD分解基础篇【1】

在进行KF UD分解的时候，状态向量的方差-协方差阵P是用UD形式表示的，UD分解是其基础，而此篇文章的目的是能减少大家在进行UD分解的学习时间，如果能起到抛砖引玉的作用就再好不过了。一、本章学习目的有三：首先，我们要清楚，什么样的矩阵才是对称正定矩阵？其次，我们要知道，UD分解的形式如下：P=UDU^T，其中，U是单位上三角矩阵，D是对角矩阵。最后，我们要能进行代码实现，即给定对称正定矩阵P，可以得到矩阵U和D。下面为偷懒操作，直接放文档截图了。。。...

原创 NovAtel 板卡OEM617D配置步骤记录

一、配置前的准备工作1、硬件方面板卡、12v电源适配器、天线、u转串、u转u2、软件方面点击获取软件NovAtel Connect（配置命令）NovAtel ConvertNovAtel USB Driverssscom（串口打印工具）OEM6用户手册rtknavi二、板卡配置天线要接在primary上，u转u将板卡和pc连接（com3），u转串将板卡和pc连接（com1或com2），使用12v电源适配器通电，打开软件NovAtel Connect新建通讯，选择对应串口和波特率即可。

原创 【GNSS】抗差估计（稳健估计）原理及程序实现

抗差估计抗差估计的原理抗差估计是近代测量平差范畴，又名稳健估计（robust estimate），据杨院士说中科院系统喜欢称之为抗差估计，武大喜欢称之为稳健估计。我们的测量值是随机变量，符合正态分布的，如果出现粗差（gross error）的话，我们在应用最小二差或卡尔曼滤波的时候就会使结果偏离真实值（滤波发散）的现象。我们解决粗差或系统误差的时候，可以从两方面去理解，均值漂移或者方差膨胀，抗差估计属于方差膨胀模型，即均值不变，方差变化的现象。我们可以通过对出现粗差的观测值进行降权处理。我比较懒，不想

原创 【GNSS数据处理】赫尔默特(helmert)方差分量估计解析及代码实现

一、背景helmert方差分量估计是方差-协方差分量估计的一个特例，在近现代测量平差中，我们处理的数据有明显的变化，数据序列中包括粗差，数据类型不再单一等问题。当我们遇到数据类型两类及以上时，可以考虑使用赫尔默特方差分量估计，应用的前提条件是不同类别的数据需要相互独立，这样我们的权阵就是对角阵。二、引入我们先用王者荣耀这款游戏引入一下，王者可是撩妹利器，哈哈，就像你有两部手机（安卓和苹果），带妹的时候大概率会用苹果，因为游戏体验方面苹果要优于安卓，带妹的时候不掉帧，不卡顿，不闪退，要操作有操作，有皮肤