weixin_43030192的博客

显示都没什么问题，搞了半天才发现，编译好的opencv库是visual studio c++编译器用的，要用mingw64还需要下载响应的版本的，如OpenCV-MinGW-Build-OpenCV-4.5.5-x64。右图就是mingw64版本的。最后放cmakelists,（偷懒没配置系统环境变量，直接指定路径了）再去看两个库的lib文件夹，明显不一样的。

复现pointnet++的几点小结

用kinect或者realsense获取的深度图或者点云图，由于传感器获取深度信息的不稳定性，经常出现一张图里面，有些深度信息丢失，尤其是物体边缘，因此怎么进行预处理得到较好的质量的数据很关键。1.时序数据的统计方法多取N个时刻的数据（因为相机和物体保持不变），得到N张深度图，理论上这些数据应该相同，但由于传感器的不稳定性，有小部分不一致，因此可通过N张深度图，其每个pixel的值可进行累计求均值来改善，大致算法如下（来自别人的硕士论文“基于RealSense的散乱零件三维目标识别”）2.利

此文档主要是学习优酷里面的浙大机器视觉（谭平老师自录）的课程学习笔记，主要是重新熟悉一些基础理论知识。一、camera小孔成像原理1.光圈，光圈就是与那个小孔的参数，大光圈即孔大些，则前景光聚焦好，后景光聚光就发散，形成虚化效果，这样就使得景深小，小光圈则相反，需要曝光时间久些，在camera中 光圈是F表示，光圈大小去F的倒数，即数值越小，光圈越大。日F1.4,F5.6等2.视角 Filed of view（Zoom）镜头焦距小，视角FOV大，即为广角，镜头焦距大，视角FOV小，二

想着拿实验室的Dobot magician 来测试自己的算法，测试之前要先确定D435i相对Dobot基座标的位姿矩阵，想着是不是可以弄个程序跑完就出一个位姿矩阵，就有了这几天踩坑的历程，虽然网上有些资源，不过拿来用的时候就各种问题，后面就自己在这些资料中，自己弄了个容易理解的（自认为）。以下主要记录踩坑的填坑过程，方便别人避坑。一、pipeline：1.利用realsense2 SDK 编写获取图像数据2.利用cv2的arocru库，把二维码粘在Dobot末端上。实现相机坐标系下位置坐标数据的获取。

主要是记录一下免得老忘记根据像素s就是物体在相机坐标系下，z方向的距离！

@转载自https://cloud.tencent.com/developer/article/1430327？原文发布于微信公众号 - 智能算法（AI_Algorithm）OpenCV简介：OpenCV全称是:Open Source Computer Vision Library。是Intel®开源计算机视觉库。它由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，实现了图像处理和计算机视觉方面...