lovebc的博客

C++ 按照map的值进行排序多机器人带有时间信息的A*算法（优先级)

Navigation中带有权重的A star

CBS阅读代码

多机器人路径规划；模型预测控制

类中操作符号class FG_eval {FG_eval()void operator()(){}}这种伪构造函数，可以看作构造函数 第一个()是运算符的意思，第二个是参数，或无参数typedef CPPAD_TESTVECTOR(AD<double>) ADvectortypedef 是定义一种类型的新别名，但是不是一种简单字符串替换...

3个功能包安装使用hokuyo_node， rosaria, rosariakeyboard功能包，分别是，单线激光功能包，先锋机器人功能包，键盘控制功能包。 功能包中有readme，按照操作即可。连接真机使用正确连接后，对激光和小车上电。然后需要对USB口给权限。sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 #是零， 这个是激光的USB口sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 #是零，是机器人的口运行小车和激光roscorerosrun hokuyo_no

方法name自己随便定，args分别代表了 x y z yaw pitch roll。此命令一般在launch文件中引用，声明base_link 到 laser的坐标变换关系。40代表40ms发一次。如果args有7个参数则代表 x y z qx<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.14 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser