ROS与STM32串口通信

最新推荐文章于 2025-03-26 16:09:25 发布

W～juanCAILLOU

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文章标签： linux

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本文介绍了如何在Ubuntu 18上使用ROS进行串口通信，首先通过sudo apt install ros-melodic-serial安装serial，接着创建ros_serial功能包，并添加serial_port.cpp源文件，实现基本的ROS节点。在遇到USB端口问题时，可以通过ls -l /dev | grep ttyUSB查找端口号并修改源代码，最后重新编译并运行。

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serial安装
sudo apt-get install ros--serial, 由于是Ubuntu 18, 那么就是:
sudo apt install ros-melodic-serial
安装好后，在ROS终端中输入如下，创建ros_serial 功能包
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg serial_port roscpp std_msgs serial
打开 cd serial_port/src

将serial_port.cpp文件添加进去，

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, “serial_port”);
//创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
ros::NodeHandle n;

//创建一个serial类
serial::Serial sp;
//创建timeout
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
//设置要打开的串口名称
sp.setPort("/dev/ttyUSB1");
//设置串口通信的波特率
sp.setBaudrate(115200);
//串口设置timeout
sp.setTimeout(to);

try
{
    //打开串口
    sp.open();
}
catch(serial::IOException& e)
{
    ROS_ER

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