weixin_42932596的博客

所谓FOC的过程，就是输入需求的电机力矩，最后得到对应的真实世界电机输出力矩的过程，如下图所示。而其中最核心的数学过程，就是帕克逆变换和克拉克逆变换，而这两个变换的数学公式就是下图中框图上面的公式，其中帕克变换可以对用户输入的iqi_{q}iq​进行变换，根据电角度算出iαi_\alphaiα​和iβi_\betaiβ​，接着，通过克拉克逆变换，求出三相电流iaibicia​ib​ic​，最后iaibicia​ib​ic。

2. 点击setup安装，安装至keil的安装路径的ARM文件夹里面，比如我的是D:\keil\ARM\，在里面新建一个ARMCC文件夹，安装到这个文件夹里，这个文件夹名是为了方便和AC6区分，也可以叫别的，(AC6的编译器在ARMCLANG文件夹里)；如果AC5编译器不能用的话，ARM::CMSIS的版本肯定也是不合适的，需要回退，卸载6.1.0及之后的版本，安装5.9.0版本。添加编译器，选择刚才安装的文件夹。也可以去网上搜索别的下载。接下来就可以正常编译了。1.下载AC5编译器。

通用定时器具有基本定时器的所有特征，基本定时器只能递增计数，而通用定时器可以递减计数，可以中心对齐计数；也可以触发ADC和DAC，同时在更新事件，触发事件，输入捕获，输出比较的时候可以产生中断和DMA请求，而基本定时器只有更新事件的时候可以触发中断或DMA请求，通用定时器还有独立通道用来和外部进行信息交互，比如输入捕获，输出比较，输出PWM和单脉冲模式，这就有个疑问了，之前基本定时器就看到配置寄存器里有单脉冲模式，但是原子的教程说这个是通用定时器特有，有空可以做个实验验证一下基本定时器有没有单脉冲模式。

窗口看门狗和独立看门狗差不多，不过也有区别，这俩都是倒计时的计时器，都是满足一定条件以后发生复位，但是喂狗的时候有一些区别，独立看门狗只要开始计时，在发生复位之前任何时候都可以喂狗，而窗口看门狗只能在某一阶段喂狗，不能太早也不能太晚。太早和太晚都会产生系统复位，所以称之为窗口。STM32F107芯片的窗口看门狗的下界一定是0x40，这个值不能修改，也就是说从0x40变到0x3F就会产生复位，不会出现小于0x3F的情况，窗口看门狗的上界是由用户进行配置的，在允许的范围内可以进行配置。

独立看门狗的本质就是一个12位的定时器，一直在递减计数，等数值减到零就会进行系统复位，所以为了防止系统复位需要及时喂狗，喂狗的意思就是重置这个12位的寄存器的计数值，不要让它减到0。因为单片机产品的运行场景各种各样的，有时候会受到外界电磁场干扰，导致程序跑飞，陷入死循环，程序的正常运行被打断，单片机就无法继续工作，进而会造成整个系统瘫痪，发生不可预料的后果。所以就诞生了看门狗这个东西。

转换芯片输出TXD和RXD还不能直接进入MCU，进入MCU之前需要像下图一样反接，反接的原因是转换芯片输出的TXD和RXD是针对非单片机设备来说的，TXD是该设备发给单片机的信息，RXD是单片机发给该设备的信息，而下图左边的部分是针对MCU说的，看MCU的数据手册可以看到PA10和PA9的复用关系分别是USART1_RX和USART1_TX，所以就能对的上了，发送接接收，接收接发送。这个可以显示出当前设备有哪些可用的串口设备，下面的是我的机器上的执行结果，单片机就是最后一个了。

众所周知，单片机的MCU是由内核和片上外设组成的，内核就是一般说的某某内核的芯片，比如战舰开发板采用 ARM Cortex-M3 内核，内核就包括CPU核心以及一些内部外设，内部外设的内是相对内核说的，内部外设的外是相对CPU处理器说的，而片上外设就是内核外面的那些外设，下图我框起来的部分，Cortex-M3’s internal peripherals这部分映射的地址就是控制内部外设的寄存器地址，而右边的那些(我的截图不完整，只截了一部分)非常多的就是片上外设的寄存器地址了。

以正点原子战舰开发板为例。