zookeeper 集群安装

本文详细介绍在三台Linux虚拟机上搭建Zookeeper分布式集群的过程,包括Java环境安装、Zookeeper配置与部署、防火墙设置及常见错误排查。

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一. 环境准备

本次的zookeeper 为分布式集群搭建,需提前准备三个Linux系统(虚拟机),而zookeeper的搭建需要Java环境,所以加上 Oracle 的Java安装包zookeeper的安装包

二.开始安装

  1. 首先开始安装 Java的运行环境,此处就不多介绍了,给大家提供一个教程,跟着来一步一步操作就可以了。-----Linux 环境Java环境的安装
    安装结束后在控制台输入Java -version 显示如下内容表示安装成功了。
    在这里插入图片描述
  2. 开始部署zookeeper,先提一下部署的步骤,为了节省时间和不必要的操作。现在一台虚拟机上将zookeeper环境部署完成 ,然后通过 scp 的命令将 部署好的zookeeper 发送到另外两个机器上。
    第一步:登录到虚拟机,通过su 指令切换到超级用户。在/root 目录下新建一个 zk 目录(个人习惯,可以自己更改,但是三台机器放置zookeeper的目录最好相同)。然后将 zookeeper的安装包通过 mv 指令 移动到此文件夹下面。cd 到当前目录 ,执行 tar -zxvf ****** ,指令对其进行解压。解压后的如下图所示(由于文件名太长,用 mv zookeeper -XXXX zookeeper 指令更改为zookeeper
    在这里插入图片描述
    第二步:解压完之后,开始对其进行配置,cd zookeeper 进入到 zookeeper安装包中,首先在根目录下创建两个目录 :dataDir, dataLogDir .一个用于存放数据,另一个用于存放产生的日志信息。指令如下: mkdir dataDir , mkdir dataLogDir.
    第三步:在zookeeper的根目录下,有一个conf 目录,此目录用于对zookeeper的集群进行配置。在当前目录为根目录的基础上 cd conf ,切换到 conf 中,其下有三个文件。我们只需要关注一个文件就可以了:zoo-sample.cfg . 我们需要zoo-sample.cfg 改名为 zoo.cfg(zookeeper会默认读取zoo.cfg文件)。然后 vi zoo.cfg 对其进行配置:
    我们只需要关注需要配置的一些,其他相关配置可以自行了解,vi 进去之后 如下所示:

在这里插入图片描述
在第一个红色提示框中配置的时之前新建两个文件的存放位置,第二个红框配置的三台机器对的ip及对应的端口。请记住每台IP前面对应的绿色标注的数字,每个IP对应一个数字,后面的配置需要用到。(再啰嗦一点,vi到当面 页面 点击 i 进入可编辑状态,点击esc 退出可编辑状态,如果不想更改内容 。在退出编辑状态后 输入 :q! 即可不保存退出。 输入 :wq 为保存当前内容进行退出。)

第四步:zoo.cfg 配置完之后,cd 到 dataDir 目录下。通过 touch 指令创建 myid 文件,然后vi 进去,输入前面需要记住的 与IP对应的那个数字。比如 我这里: 192.168.1.10 对应的是 1 .在 myid 文件中输入1 然后保存退出即可。
在这里插入图片描述
第五步:需要配置的内容到这里就结束了,接下来通过 scp 的指令将配置好zookeeper 发送到其他两台机器( cd /root/zk 切换目录,可以方便些):
scp zookeeper root@192.168.1.11 /root/zk/
scp zookeeper root@192.168.1.12 /root/zk/
【注意:】需要登录其他两台机器,在/root 目录下 创建 zk 文件夹!!
cope 完成后,进入对用的 /root/zk/zookeeper/dataDir/ 下的 myid 文件,修改对应的值。根据我这里的配置 。分别任对应的配置为 192.168.1.11 ==》 2 和 192.168.1.12 ==》3.
第六步:配置到此结束,在启动之前需要确认 三台机器的防火墙进行了关闭,提供一下命令行:
(Centos 下的命令):

firewall-cmd --state – 查看防火墙是否启动

systemctl stop firewalld.service – 关闭防火墙

systemctl disable firewalld.service --禁止开机启动,永久关闭防火墙

以上三个步骤最后依次进行执行!!
第七步:分别在三个机器上 cd 到 zookeeper 的 bin 目录下(cd /root/zk/zookeeper/bin),执行如下命令:

./zkServer.sh start

,启动完成后。在执行如下命令查看其状态:

./zkServer.sh status

分别显示如下则启动成功:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
可通过 Mode 查看主从。

3. 错误提示

在配置过程中可能会发生很多的错误,比如我在进行配置的时候,应为在 conf 下面的 zoo.cfg 配置文件中 三个节点的IP我用主机名进行代替,导致检查了很多遍都没有检查出来。所以在发生错误的时候一定要耐心的对待。下面总结一下配置zookeeper 可能会发生的错误点!

  • 三个节点IP 对应的 数字 及 dataDir 下面的 server. ? 中对应的 ? .对应配置到 dataDir 下面的 myid 下面,千万不能搞错。
  • 防火墙一定要确认处于 not running 状态。
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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