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泛型配准前言一、super 4pcs1.1 简介1.2原理1.3 开源库介绍前言最近看了下几种配准的算法啊，发现会有一些共性，即不管是使用哪种方法，最终大多是关注于如何计算对应点的问题上来，icp及其变种是这样，super 4pcs也是如此。为了减少博客的数，就在这里统一称作为泛型配准，后续会追加一些同模式的配准原理。一、super 4pcs1.1 简介Super 4pcs是4pcs的升级版，优化点是在于对应点对的选择策略上，将原本的随机选取三个点优化为4个共面点，在一定程度上可以增强算法的稳健性

DeepLearning学习笔记-HDF5前言一、HDF5简介1.1 组织结构1.2 数据构成二、HDF5库介绍2.1下载与安装2.2数据查看三、读取*.h5文件四、写入*.h5文件前言理论上，HDF5与深度学习是半毛钱关系没有的，因为它定义了一种数据格式与解析方法，同时，也提供了开源库代码，但是，是因为PointNet才接触的这个库，PointNet的数据集是*.h5的文件，要想解析这个文件，就得了解下HDF5这个格式。一、HDF5简介HDF5全称Hierarchical Data Format翻

Umeyama算法前言一、Umeyama目标二、Umeyama使用方法三、Umeyama原理介绍前言一、Umeyama目标二、Umeyama使用方法三、Umeyama原理介绍

icp前言一、icp原理与步骤二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提到配准算法，icp认第二，没哪种算法敢认第一，可见，icp这道坎是绕不过去的，在本文中，会重点介绍icp的原理与实现方案，同时，也会结合pcl中的代码进行详细介绍。一、icp原理与步骤从本质上讲，icp类算法的基本原理是：对于两组点云P和Q，计算旋转矩阵R与旋转矩阵T，使目标函数E最小：E = 12\frac {1}{2}21​ ∑\sum∑ ∣∣q−R∗p−T∣∣2||q - R * p - T ||^2∣∣q−R∗p−