Vanvan's Blog

机械臂动力学参数辨识

squad是Shoemake在1987年提出的一种比贝塞尔曲线更高效的近似算法，之前想运用它进行机械臂末端的多姿态平滑插值，但是上网搜关于squad姿态插补的算法，没找着，所以自己写了个C语言版本的，还没测试，仅供参考吧。 四元数的相关基础知识还有slerp、squad等插值方法这里就不赘述了，相关的知识推荐去看一下Krasjet*的《四元数与三维旋转》，想更深入可以去看《Qua...

10.4版本的机器人工具箱链接：https://pan.baidu.com/s/1VLwAo_hJ1YV0csjuW79_Sw提取码：r5xj直接下载双击安装搞定。