opencv：双目视觉 ——实现详细教程（matlabR2015b+opencv-python）

原本这个文章是打算转载别人的，在经历过各个教程都失败后（1.要不然是前后不对应，估计是随便复制一下，2.要么是讲解很不清楚，没有讲解怎么使用参数），决定自己写一下。记录一下，尽量会非常详细

0.前期准备

• 准备棋盘格
  类似于这种：下载地址在这里：https://pan.baidu.com/s/1qYu0IkgbffuoCgANiQ5-Dw
  必须实际打印出来哦，你用别人的标定图片怎么可能反映你自己的摄像头特征呢。
• 准备标定图片
  利用opencv读取你自己的摄像头，按下s键进行截图，分别保存在left文件夹和right文件夹

有可能需要修改的地方： 1.folder 改为自己的路径 2.我这里的双目摄像头图像是在一个框里显示的，所以只需要capture一次，如果你的摄像头是分开的，则要两次capture 3.分辨率设置的时候，要根据自己的摄像机分辨率参数来设置，这很重要！！！

import cv2
import time

AUTO = True  # 自动拍照，或手动按s键拍照
INTERVAL = 2 # 自动拍照间隔
camera = cv2.VideoCapture(0)#也许你可能要capture两次
camera.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 2560)#设置分辨率
camera.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 960)#
utc = time.time()
folder = "E:/pythonlearning/opencv/screenshot/" # 拍照文件目录

def shot( frame):
    global counter
    leftpath = folder +"left/"+"left_" + str(counter) + ".jpg"
    rightpath=folder + "right/"+ "right_" + str(counter) + ".jpg"
    leftframe=frame[0:960,0:1280]#这里是为了将合在一个窗口显示的图像分为左右摄像头
    rightframe=frame[0:960,1280:2560]
    cv2.imwrite(leftpath, leftframe)
    cv2.imwrite(rightpath, rightframe)
    print("snapshot saved into: " + leftpath)
    print("snapshot saved into: " + rightpath)

while True:
    ret, frame = camera.read()

    cv2.imshow("original", frame)

    now = time.time()
    key = cv2.waitKey(1)
    if key == ord("q"):
        break
    elif key == ord("s"):
        shot( frame)
        counter += 1

camera.release()
cv2.destroyWindow("original")

这是我获得的标定图片

1.Matlab标定

matlab版本：R2015b
获取图片成功后，则要使用这些图片了
1.打开app->找到stereo calibration camera

2.选定三个复选框后，add images

切记此处的 25是系统默认的，实际的是根据自己打印出来的方格宽度决定的。

添加图片






下面将会使用这些参数

2.opencv配置参数

• 点进去stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix

left_camera_matrix = np.array([[837.046533944197,	0.,	0.],
                               [-1.38537933662732,	838.772077702795